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力触觉再现技术在增强用户与触摸屏交互的真实感和沉浸感方面发挥着越来越重要的作用,设计了一种面向触摸屏图像信息感知的可穿戴指端力反馈装置。设计基于线绳牵引驱动的指端力反馈机构,将装置分为驱动和可穿戴部分,使其具备小巧、轻便、易佩戴的特点。设计测控系统,实现了输出反馈力的检测和控制。研究图像信息提取和力触觉建模算法,获取图像中物体的三维特征信息,配合力反馈装置和测控系统实现图像纹理高度、外形轮廓信息再现反馈。实验结果表明,该装置最大可以提供5.3 N的反馈力,能够帮助用户感知触摸屏中图像的高度和形状信息。 相似文献
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电力巡检机器人利用多线激光和惯性设备实现无轨定位导航功能,通过搭载一体化云台完成对变电站设备数据采集,其数据采集率是一项衡量巡检机器人性能的重要指标。传统的伺服技术主要通过可见光相机提供的图像数据进行对位来实现误差补偿,但是图像的质量容易受光照影响且传输耗时,为了提高机器人巡检的数据采集率,利用多线激光提供的原始点云数据,提出了基于点云配准(iterative closest point,ICP)算法的电力巡检机器人云台伺服技术,可较大提升机器人巡检的采集率,进一步保障机器人巡检的可靠性。 相似文献
394.
宋爱国 《南京信息工程大学学报》2019,(2)
<正>机器人技术是当前涉及机械、传感、控制、人工智能等多个领域的跨学科的前沿和热点,可以广泛地应用于工业、农业、医疗、军事、航天、海洋等各个领域,不仅是现代制造业皇冠顶上的明珠,而且是非制造业领域实现自动化和智能化的核心技术。自从1947年在美国阿贡国家实验室诞生世界第一台机器人即主从遥控机械手以来,机器人技术历经 相似文献
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电力铁塔组立是危险系数极高的工作。为了保障施工安全,施工前有安全作业理论验算和严格的施工流程步骤管理,施工中有各种规章制度约束并采用视频监控等方式进行监督。但上述方式缺乏直接的力检测手段,为解决此难题,提出一种适用于内悬浮外(内)拉线组塔工艺承力系统的力检测方案,检测其吊装过程中抱杆系统的受力情况。以实际应用为目标,针对抱杆系统开发出卸扣力传感器、钢丝绳张力传感器和抱杆姿态仪等设备,详细说明了各传感器的安装位置,结合ZigBee无线通信技术,配合上位机软件,实现对组塔吊装过程的实时监控和预测预警。通过现场试用,表明该检测系统测量精确、安装方便,能满足现场检测要求。 相似文献
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针灸学是一门实践性学科,操作训练的经验对针灸医学生掌握针灸技术十分重要。本文针对传统训练方法准确性和真实感低的问题,基于Touch X和 wity搭建了虚拟针灸训练平台,并通过采集针刺猪肉的数据建立提插和捻转手法力模型。针对提插手法可分为刺人力和提插力两部分,在刺人力模型中增加了衰减力建模,使刺人的分层感更加真实;借鉴 Kamoup模型建立不同组织层的单位长度阻尼函数,结合刺入力和提插力建立完整的提插手法力模型。针对捻转手法采用数据驱动建模,分为动态捻转和静态衰减两部分,两者测试集准确率分别为0.985 08和0.992 49。最后通过左右手对比实验和用户使用感受对模型进行评估,结果表明,本文建立的两种针灸手法力模型准确度高,真实性强,可扩展性好。 相似文献
400.
利用非线性规划方法对不同属性介质间的边界确定问题建立了相应的数学模型,为了克服目标函数的Hesse阵不能满足半正定条件,不能用凸规划的方法进行直接求解,本文在迭代寻优的过程中引入了混沌机制,提出了一种基于混沌搜索策略的混合优化方法.借助于混沌系统的遍历性和非线性规划方法的选择性达到了快速整体寻优的目的.该方法能有效地实现不同介质之间的边界辨识,从而可以解决诸如空洞探测等无损检测问题.相较于此前提出的方法,本文的算法不需要计算目标函数的导数,而且对迭代初值也没有特别的限制,从解空间的任意点出发均能收敛到全局最优解,避免了常规进化算法中容易出现的停滞现象,强化了发现全局最优解的能力,因此具有更强的鲁棒性和更灵活的计算尺度.试验结果表明,该算法是一种有效的随机优化算法. 相似文献