基于粒子滤波器的移动机器人SLAM算法及仿真

同步定位并且能够精确构建环境地图的能力是机器人实现真正自主的必要前提.基于卡尔曼滤波器的SLAM算法有两个重要的缺陷,即计算的复杂性以及数据相火性问题,使得其不能在SLAM领域中广泛应用.本文提出一种基于粒子滤波器的SLAM算法,并建立其二维仿真模型.保持控制量噪声不变,改变观测量噪声,对本文算法和基于卡尔曼滤波器的算法进行了比较.仿真结果表明,在相同的噪声条件下,仪使用3个粒子的基于粒子滤波器的SLAM算法对路径和路标的估计误差均远小于基于卡尔曼滤波器的SLAM算法.     

无重叠条件严格模式匹配的高效求解算法

无重叠条件序列模式挖掘是一种间隙约束序列模式挖掘方法，与同类挖掘方法相比，该方法更容易发现有价值的频繁模式，其核心问题是计算给定模式在序列中的支持度或出现数，进而判定该模式的频繁性.而计算模式支持度问题实质是无重叠条件模式匹配.当前研究采用迭代搜索无重叠出现，然后剪枝无用结点的方式计算模式的支持度，其计算时间复杂度为O （m×m×n×W），其中，m，n和W分别为模式长度、序列长度及最大间隙.为了进一步提高无重叠条件模式匹配计算速度，从而有效地降低无重叠条件序列模式挖掘时间，提出了一种高效的算法，该算法将模式匹配问题转换为一棵网树，然后从网树的最小树根结点出发，采用回溯策略迭代搜索最左孩子方式计算无重叠最小出现，在网树上剪枝该出现后，无需进一步查找并剪枝无效结点即可实现问题的求解.理论证明了该算法的完备性，并将该算法的时间复杂度降低为O （m×n×W）.在此基础上，继续指明该问题还存在另外3种相似的求解策略，分别是从最左叶子出发迭代查找最左双亲方式、从最右树根出发迭代查找最右孩子方式和从最右叶子出发迭代查找最右双亲方式.实验结果验证了该算法的性能，特别是在序列模式挖掘中，应用该方法的挖掘算法可以降低挖掘时间.     

SMPMSM 系统的无模型反步控制

电动汽车永磁同步电机(PMSM)驱动系统的参数不确定性以及逆变器非线性,将引起电机转速鲁棒性降低,导致电动 汽车速度剧烈波动。 为了提升电动汽车永磁同步电机驱动系统的快速响应性能和鲁棒性,提出了基于无模型的自适应反步控 制(MF-ABC)。 根据无模型控制的代数估计方法,建立超局部模型干扰估计器,再基于自适应反步控制框架,组建适合 PMSM 驱动系统高可靠性运行的 MF-ABC 控制。 研究结果表明,所提出的控制器能够观测、估计和消除各种不确定性,包括系统未建 模动态和外部干扰。 MF-ABC 估计出的干扰值可以用来描述干扰和分析误差。 所提出的方案实时的提升算法计算效益,实现 矢量控制的 PMSM 驱动系统 MTPA 模式高性能稳健运行的研究目标。 通过 dSPACE 台架测试,证实提出的 MF-ABC 和传统反 步控制相比实现了 PMSM 抗转矩干扰能力提升 22%,阶跃响应的快速性提升 0. 02 s。 实验结果证明,MF-ABC 具有强抗干扰性 和响应快速性。     

基于8086 CPU的单芯片计算机系统的设计

本文依据集成电路设计方法学,探讨了一种基于标准Intel 8086微处理器的单芯片计算机平台的架构。研究了其与SDRAM,8255并行接口等外围IP的集成,并在对AMBA协议和8086 CPU分析的基础上,采用遵从AMBA传输协议的系统总线代替传统的8086 CPU三总线结构,搭建了基于8086 IP软核的单芯片计算机系统,并实现了FPGA功能演示。     

光伏、风力发电系统的接地技术

从接地的概念以及接地电阻入手，仔细讨论了常用的接地技术和接地方式。在此基础上对光伏、风力发电系统的接地技术和方式作了重点阐述。     

变电站自动化系统中通信单元的研究

变电站自动化系统中常采用通信单元负责与当地监控主机及远程调度中心进行通信。本设计针对工业生产环境 ,利用USB总线便捷高效的优点 ,完成CAN总线至监控主机的通信 ;采用RS2 32标准完成与调度中心的通信。同时采取多种抗干扰措施 ,保障数据传输的安全高效。并简要介绍了USB的传输机制     

SVPWM开关优化模式在单相车载逆变电源中的应用

目前,空间矢量脉宽调制( SVPWM)技术以其母线电压利用率高、开关器件损耗小等众多优点被广泛应用于UPS/EPS、变频器等各类三相PWM逆变电源中.但是,由于单相电源的特点,使得该技术并未广泛的应用于单相逆变电源.针对单相全桥PWM逆变器的控制特点,在研究单相逆变电源电压调制信号矢量的基础上,将SVPWM技术应用于单...     

液晶显示汉字的字模提取新方法

研究了图形显示液晶模块的汉字显示方法，通过外扩的EEPROM存储整个汉字库．将其作为外部数据存储器进行寻址．以MC68332单片机为例．介绍了根据汉字的机内码计算区位码，通过汉字区位码寻址汉字库进行字模提取的液晶显示汉字取模新方法．并给出对应的C程序。该方式能大大简化系统的维护．提高程序的可读性和效率。     

基于光电检测的智能回弹仪系统

本文在研究国内外回弹仪系统的基础上，提出了采用光电检测的非接触测皇方法。该智能回弹仪系统分为现场数据记录系统(便携)和智能数据处理系统两大部分，即可满足现场操作的要求，又能实现快速准确的数据处理。     

基于ARM单片机的人机交互接口的设计

良好的人机接口是数字式仪器仪表必备的单元。基于ARM7核的32位单片机LPC2292应用于人机接口单元的设计中,可以充分利用32单片机的高性能,同时从硬件的结构上和速度上为实时操作系统的移植提供便利。在设计中充分考虑到LPC2292所具备的这种优点,通过移植实时操作系统uCosll,完成具有通用串口对外连接的人机接口单元,可以根据不同的应用修改相应的界面,而无需对硬件进行改动,大大增加了人机接口的通用性。