低成本单伺服注塑机械手控制系统设计

在注塑行业,注塑机械手已经逐渐替代人工操作并发挥着重要作用,而注塑机械手的精度又直接影响到注塑机的工艺和注塑件的质量.针对目前注塑机械手存在部分问题的现状,设计了一种基于STM32单片机的高精度低成本的注塑机械手控制系统,并对其硬件系统和软件系统做了详细的介绍.经过实验测试,注塑机械手达到了预期的功能和控制精度,但是其价格相比工业上的注塑机机械手降低了30％.     

基于鲁棒多目标优化的智能体群组协同任务规划

为解决不确定性条件下的智能体群组协同任务规划问题,从提高任务分配方案鲁棒性的角度出发,建立了以最小化任务完成时间和最大化任务完成质量为目标的区间规划模型,提出了可直接求解模型的区间型非支配排序算法。算法定义了区间目标函数间的占优支配关系,在编码空间通过组合使用随机遗传算子和启发式算子引导种群进化,在解码空间采用循环拥挤距离排序淘汰染色体保持种群规模。实验结果表明,所提出的方法可行有效,在不确定性条件下能得到鲁棒优质的任务分配方案。     

基于资源缓存的应用快速切换技术

为了加快嵌入式智能终端多应用切换速度,提出了一种基于资源缓存的应用快速切换技术.设计了一种使用资源缓存代理机制的资源管理框架,缓存应用切换到后台运行时的资源状态,建立以最小化应用切换时间为目标的资源管理模型,并将该模型转化为多维多选择背包问题,为解决该问题分别提出基于穷举搜索和启发式方法的资源缓存算法.实验结果表明,基于穷举搜索的资源缓存算法复杂度虽高,但是可以求得应用切换时间问题的最优解;而与之相比,启发式的资源缓存算法可以在较短时间内求得次优解,更适合于嵌入式终端采用,以实现多应用间的快速切换.     

回转窑烧成带状态混合智能识别方法

针对氧化铝回转窑过程复杂、长期依赖人工看火操作而造成的生产过程不稳定、 产品质量一致性差、能源消耗大等问题,提出了基于烧成带火焰图像特征与关键过程数据融合的烧成带状态自动识别方法, 该方法由烧成带火焰图像的分割、特征提取、 关键过程数据的融合以及二叉树支持向量机分类器模型组成.工业实验表明, 该方法能够较准确地识别烧成带状态,为基于产品质量指标优化的窑温控制器提供决策依据.     

基于ANP法的TIDS作战效能评估

战术信息分发系统(tactical information distribution system,TIDS)是指挥信息系统的重要组成部分。针对层次分析法(the analytic hierarchy process,AHP)进行系统作战效能评估的缺陷,在充分考虑TIDS作战效能评估特殊性的基础上,研究了基于网络分析法(the analytic network process,ANP)的TIDS作战效能评估框架,给出了影响系统作战效能的主要指标集,分析了各指标间的影响关系,建立了系统作战效能评估的ANP模型,提出了基于ANP法的TIDS作战效能评估思路,并通过实例进行了模型的验证,为基于使命的TIDS作战效能评估提供了理论参考。     

QDRMF:一种QoS驱动的智能电视资源管理框架

随着三网融合和下一代广播电视网的全面推进,智能电视成为融合终端领域新的研究热点,受到了科研、运营机构和生产部门的广泛关注.针对智能电视资源竞争、业务缺乏有效的QoS保障等问题,提出一种QoS驱动的智能电视资源管理框架(QDRMF),该框架以任务QoS模型为指导,具有多个用以保障任务QoS需求的组件模块,支持资源调度算法的动态加载与替换,并实现了基于优先级的资源调度算法,提高了系统对任务QoS需求的保障能力,最后通过实验验证了QDRMF的有效性.     

一种面向IP-SAN的多网卡绑定方法的研究与实现

针对目前IP-SAN中网络链路的性能瓶颈问题,研究了Linux现有的多网卡绑定技术,多网卡绑定技术可以增大服务器带宽,提高服务器读写IP-SAN的速率。本文基于多核处理器,提出并实现了一种面向IP-SAN的多网卡绑定方法,进而使用基于多核处理器的服务器对所提出的多网卡绑定方法进行测试评估,同时与Linux现有的多网卡绑定方法进行性能对比测试。测试结果表明,此方法可以明显增加嵌入式服务器访问IP-SAN的速率和灵活性。     

一种输电线巡检机器人的自动抓线视觉伺服控制

为了保证轮臂复合式巡检机器人自动越障时行走轮能够可靠抓线,提出一种基于图像的视觉伺服抓线控制方法.在图像空间定义输电线的偏距和偏角来表征图像特征的变化,并设计出位姿解耦伺服控制律.由于视觉雅可比矩阵与机器人状态有关且可能发生奇异,采用模糊方法进行机器人控制.通过实验确定模糊集合的论域,设计了两层模糊控制器并编制了自动抓线程序.进行了上百次实验,其抓线控制的偏距和偏角误差分别在25像素和2以内,能够可靠抓线,实际越障中只需小于40s的时间即可完成抓线.结果表明该方法具有准确、可靠、效率高的特点,能够满足准确、快速、可靠抓线的任务要求.     

基于动态影响网的C2组织COA问题建模

提出了用动态影响网(Dynamic Influence Nets,DINs)对指挥控制(Command and Control,C2)组织行动过程(Course of Actions,COA)问题进行建模的方法。该方法通过引入因果强度参数,替代了传统动态贝叶斯网络中的条件概率表。给出了利用因果强度参数进行概率传播的具体计算方法。结合一个联合作战的仿真算例,验证了该建模方法的优越性和有效性。     

传感器增益故障下鲁棒可靠控制

针对电力系统中传感器发生增益故障情况下,一类参数不确定离散时滞系统的静态输出反馈保成本可靠控制器设计问题。系统中的参数不确定性满足广义匹配条件。根据Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式(LMI)方法,分别给出了含有时滞记忆和无时滞静态输出反馈保成本鲁棒可靠控制律的存在条件。通过求解一组线性矩阵不等式,可以得到使得闭环保成本上界最小的鲁棒可靠控制器。最后通过电力系统仿真示例说明所提出方法的正确性。