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针对串联机器人标定系统中的工业机器人基座标系{B}与激光跟踪仪测量坐标系{T}的转换问题,提出一种融合多点拟合法和轴线矢量测量法的坐标系快速转换方法。该融合坐标系快速转换方法首先利用轴线矢量测量法获得旋转矩阵R,然后利用多点拟合法获得位移矢量T,进而得到坐标系转换矩阵BTR。试验结果表明该融合坐标系快速转换方法的测量时间比多点拟合方法减少了184.68s,但综合RMSE(Root mean squared error,RMSE)增加了0.215mm;相比于基于关节圆交点的坐标系转换方法,该方法的综合RMSE降低了0.626mm,测量时间仅增加了51.26s;相比于基于平面拟合转换法,该方法的综合RMSE与测量时间分别降低了2.790mm和120.0s。因此,该融合坐标系快速转换方法的转换精度远优于基于轴线测量的坐标系转换方法,相比于多点拟合法具有相近的转换精度和更好的测量效率。 相似文献
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水利工程施工把安全摆到一个重要位置,说明了安全的重要性,对项目施工的管理者来说,无不是一个启迪和教有.本文讲述了在水利工程施工管理实际工作中如何做好项目施工安全管理方面获取了一些经验和方法. 相似文献
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对双主机低吊臂滑移法偏心吊装受力分析和计算 ,对吊装工艺计算及特点进行了归纳和探讨 ,并应用于实际吊装中 ,为今后类似的吊装提供借鉴和理论依据 相似文献
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在超高速碰撞下,波阻抗梯度材料能使弹丸的动能更多地转变为靶板材料内能,使其发生熔化、气化等相变,分散和消耗弹丸的动能,进而实现航天器对空间碎片的防护。以钛、铝、镁3种 材料组成的波阻抗梯度材料为研究对象,借助于光滑粒子流体动力学数值模拟方法,采用Tilloston状态方程和Steinberg-Guinan本构模型,给出各材料的冲击相变判据,结合速度为7.9 km/s的超高速碰撞实验结果,验证数值模拟结果的有效性。计算结果表明:钛、铝、镁波阻抗梯度材料在受到大于4 km/s速度撞击时,形成的碎片云会发生不同程度的熔化和气化;钛、铝、镁3种组分分别在受到6 km/s、5 km/s、4 km/s速度撞击时碎片云会发生熔化,在受到8 km/s、9 km/s、6 km/s速度撞击时碎片云会发生气化。 相似文献
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一、建立健全消防法律效章,依法管理消防工作香港消防现行法律法规同国内差不多,共分为三类:第一类是由香港立法局制定颁布的各种“条例”,相当于国内的法律;第二类是港府各行业主管部门制定的各种规例、守则,相当于国内的行政法规和技术规定;第三类是消防处制定发布的临时性“通函”,相当于国内的通告。宾主要特点是:涉及范围广,法规之间相互协调,条款用语准确、严谨、弹性小、可操作性强。在绝大多数法例条款中,都有消防安全方面的内容,其中最主要的一条来任何建筑物的使用,企业的生产经营,都必须得到消防部门的批准,即必… 相似文献
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采矿必须打出“可持续发展”的牌子 总被引:1,自引:0,他引:1
历来被认为只生产不可再生资源的采矿工业是否具有可持续发展的特性呢?本文通过美国及世界各国众多矿山实例的分析研究及对可持续发展概念的必要拓展指出:采矿工业可与计算机等轻工业、农业等产业一样能够实现可持续发展。 相似文献
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为了解决混凝土坝体立面(倒悬面)小型模板的安装和拆除问题,设计了一种平移式挂篮,并成功应用于鲁古河水电站拱坝工程上.平移式挂篮结构简单、制作容易、使用方便、成本低、作业安全可靠,在一些中小型坝体工程上具有推广应用价值. 相似文献