基于混合驱动的柔顺性触觉接口装置

针对目前柔顺性触觉接口设备存在的容易失真的问题,提出了一种基于电机和磁流变液混合驱动的柔顺性触觉接口装置。在简单介绍了磁流变液的基础上,讨论了基于磁流变液被动驱动器的结构和原理,该驱动器采用多转子设计思路以增大力输出范围。利用磁流变液驱动器能够模拟肌体组织的黏滞性,电机能够模拟肌体组织的弹性,将驱动器与电机串联实现肌体组织的柔顺性再现,同时利用电机补偿驱动器非有益阻尼力,增强装置的保真效果。在此基础上设计了柔顺性触觉接口装置,对装置模拟自由空间、不同的变形程度柔顺性物体受力进行了介绍,分析了装置的控制方法,最后加工了触觉装置原型,开展了不同柔顺度虚拟肌体组织柔顺性再现实验,实验结果验证了所设计装置及控制方法的有效性。     

基于脑电空间域表征可视化的情感识别研究*

鉴于情感脑电蕴含丰富的空间模式特征，提出一种基于二维空间域表征可视化的情感识别方法。首先，提取多通道脑电Gamma频段的微分熵（Differential Entropy，DE）特征并根据导联位置映射至9×9的二维空间进行拓扑重构，使用三次插值方法进一步提高空间域特征图的分辨率；然后，针对性地设计了一种深度残差网络（Residual Network，ResNet）模型作为情感脑电解码器对情感脑电信号（Electroencephalogram，EEG）进行深层抽象特征的自动提取和端到端分类；最后，通过梯度加权类激活映射（Gradient-weighted Class Activation Mapping，Grad-CAM）方法对输入特征图进行可解释性分析，依据热力图分布定位对特定情感状态识别具有较大贡献的空间脑区。在SEED数据集上进行了相关情感识别实验，三种情感类别分类平均准确率为94.88%，达到了较先进的性能。