钟形壳零件环料冷挤压的工艺研究

采用刚塑性有限元模拟与试验相结合的方法,对环料成形钟形壳零件的冷挤压工艺进行研究。通过调整坯料形状、模具结构和成形工艺参数,解决成形工艺试验过程中出现的塌角、壁厚差、拉裂等问题,得到了优化的冷挤压成形工艺,以低能、省料、高效的方式,获得了高尺寸精度和良好力学性能的冷挤钟形壳零件。试验研究表明:在坯料上预设凸块进行补偿,可有效解决杯形件口部的塌角缺陷;通过芯杆约束环料内侧面的变形,可以消除自由成形时对反挤的牵制作用;优化坯料形状和模具尺寸,通过给变形材料附加压应力,适当调整润滑和退火参数,可以获得利于材料流动的变形条件,从而有效改善挤压塑性。     

设备退化状态识别的两种方法

本文提出了基于AR时序模型的方法和基于CMAC神经网络的方法，对设备的退化状态进行识别。并且以旋转轴为例，对几种程度不同的不平衡状态进行了识别。结果表明，这两种方法均能够基于正常状态的特征识别出设备的退化状态，而且可以定量地表示出退化的程度。最后对两种方法的特点进行了分析和比较。     

基于视觉伺服的倒立摆实验平台的研究

基于视觉伺服的倒立摆系统可为机器视觉和智能控制领域的研究提供一个很好的实验平台。对该实验平台的视觉采集系统、运动控制系统和系统软件结构进行了详细的介绍，对各组成部分的功能和设计原理进行了具体的说明。     

海底管道检测机器人智能控制器的研制

设计了以嵌入式PC104工控机为核心的海底管道检测机器人智能控制器,以嵌入式Linux操作系统作为该智能控制器的软件运行平台,根据控制任务的实时性和计算量的不同,开发的控制程序分别运行于系统实时内核和原Linux内核,满足了控制系统具有实时性、多任务并行处理等要求。详细介绍了管道检测机器人CAN通信应用层协议的定制规则,通过把报文的内容类别信息和节点信息纳入数据帧标识符来规定报文优先级,保证在多个数据帧同时竞争总线时,优先传送紧急程度高的报文。采用RS232-CAN协议转换器构建了具有检验智能控制器功能的试验平台,方便了控制程序的设计与验证。在实验室模拟油气管道台架上和工程现场的应用结果表明,该智能控制器实现了各种工况下的控制决策等功能,达到了设计要求,所设计的通信协议满足系统通讯要求。     

晶圆预对准精确定位算法

针对IC制造工艺中传统的晶圆预对准控制系统预对准精度不高和占用空间较大的不足,提出了一种采用高精度激光位移传感器和低成本的透射式激光传感器的新型晶圆预对准系统,并结合该系统的特点提出了相应的晶圆预对准精确对位算法,而且进行了晶圆预对准重复性精度检测和实验验证.该系统用两种传感器数据融合的方式来检测晶圆的边缘,用质点系重心法确定晶圆形心和缺口位置,最终实现了微米级的晶圆预对准.该系统提高了对准算法的精度,减小了预对准台占用的实际空间,降低了成本.实验结果验证了该系统的有效性.     

基于多传感器数据融合的管道机器人精确定位技术

针对自主管道检测机器人的管内定位问题,提出了一种能够提高定位精度的多里程仪测量数据一致性融合方法.首先基于置信距离测度概念构造了多里程仪测量数据之间的置信距离矩阵和关系矩阵,然后利用有向图方法剔除含有较大误差的或错误的测量数据,最后采用极大似然估计法求解多里程仪测量数据的最优融合值.在管道机器人智能控制器上使用C语言编程实现文中算法.在机器人的自主爬行实验过程中,通过测量模拟油气管道的焊缝间距验证了该算法的有效性.     

白点定位图像处理算法

为了解决全自主足球机器人自定位难题,采用白点定位图像处理算法求解足球场地白线边缘中点作为自定位特征点.通过沿预定义一维扫描线的彩色滤波、求最大梯度点和亚像素分解求中点等3个步骤,求解出若干定位白点,为机器人自定位做准备.结果表明:白点定位图像处理算法,定位精度最大误差为1.2mm,程序运行平均时间为15ms,定位过程抗干扰能力强,完全能够满足足球机器人自定位准确性、实时性和鲁棒性的要求.     

基于视点特征直方图的激光点云模型的位姿估计

提出一种基于视点特征直方图的点云模型位姿估计 算法。首先在目标物体周围采 集三维点云,拼接后获得物体的完整点云模型;然后对点云模型计算其视点特征直方图, 构建特征数据 库;对待估计点云同样计算其特征直方图,使用KNN算法在数据库中搜索与之最接近的位 姿作为初始位 姿估计值;最后使用迭代最近点(ICP)算法将待估计点云精确配准到模型点云,从而获得坐 标系之间的相 对位姿。实验表明,这种方法对于物体位姿识别有很强的稳健性,能很好实现目标物体的 三维位姿计算。     

机器人图形化编程与三维仿真环境

介绍一种采用JAVA开发、基于RTLinux平台的适合多机器人多任务的图形化编程与三维仿真环境．采用图标和连线方式快速建立具备流程图特点的控制程序．运行管理内核实现程序图结构的信息流向跟踪,对程序运行采用边解释边执行机制．机器人运动学指令由底层RTLab执行,结果返回上层;由Java3D实现的三维仿真环境可动态显示机器人的运动过程．该环境支持离线编程和在线调试．目前支持日本安川公司研制的Motoman UPJ和SmartPal类人轮式移动服务机器人．     

一种多尺度墨点分布算法及硬件实现

随着喷墨打印机技术的发展,一种墨滴调整新技术被提出,这同时带来了多尺度墨点的分布问题。论文针对大尺度墨点造成图像的锯齿状伪轮廓问题,提出了一种三种尺度墨点的分布算法。该算法利用数学形态学操作确定图像边缘,在图像边缘处进行墨点分布优化。特别地,为了加速算法计算速度和实时性应用,将该算法用FPGA实现了硬件化。