基于A4982的步进电动机细分驱动控制系统

针对当前精密设备驱动定位精度、仪器仪表分辨率要求高的趋势,设计了一种以STC90C51单片机为核心、A4982电机驱动芯片为驱动器的两相步进电动机驱动控制系统。阐述了A4982的电流恒转矩驱动细分技术、系统的各构成模块,给出了重点部分的硬件电路图、上位机软件和程序流程图。实践表明,系统运行平稳、可靠,采用的步进电动机细分技术大大提高了定位精度和仪表的分辨率,满足产品高精度要求。     

粘性系数对复合材料层合板的渐进损伤影响

在渐进失效分析法的基础上,为研究粘性系数(η)对层合板结构最终失效的影响,以含有中心贯穿式孔裂纹的E-glass/HT907复合材料层合板为研究对象.采用工程上使用较为普遍的Hashin准则作为结构失效单元的判别依据,结合各种损伤模型,对层合板结构的破坏机理、材料失效后的损伤扩展过程以及结构发生破坏后的最终失效载荷进行了合理阐述.利用此方法探讨了不同粘性系数影响下对复合材料结构的极限承载力的影响,同时可以清楚的了解到材料结构的局部和整体应力损伤分布情况以及发生损伤后载荷的重新分布和损伤扩展途径,为基于有限元复合材料层合板结构的极限承载力分析、设计提供参考.试验表明,此预测结果与试验结果基本吻合.     

基于深度视觉的四旋翼无人机自主飞行感知和避障综述

随着无人机技术的深入发展，基于深度学习且以视觉输入的四旋翼无人机(四旋翼)自主飞行感知和避障研究备受该领域学者的关注，以无人机飞行模式朝着完全自主的终极目标不断迈进。无人机的自主感知和避障正是实现无人机自主飞行的关键所在。简要地阐述了目前无人机自治水平等级和相关深度学习方法；对四旋翼的仿真平台和公开数据集进行了较为全面的介绍；从无人机自主飞行感知和避障2个方面，对当前基于深度视觉的四旋翼自主飞行感知和避障相关国内外文献报道，进行了较为全面的分析和总结；结合深度学习方法和以视觉输入的四旋翼自主飞行感知和避障在一些关键的开放性问题上的不足，对其未来挑战和发展趋势进行了总结和展望，旨在为后续研究提供参考。     

激光雷达室内定位技术研究及应用综述

室内定位技术伴随机器人等在室内环境下自主作业的需要已成为热门研究领域，室内定位效果依赖其使用的传感器以及相关算法。为探索激光雷达在室内定位过程中的技术发展及相关应用，通过文献调研对基于激光雷达的室内定位原理，激光雷达产品，激光雷达室内定位技术发展展开分析。结合当下激光雷达室内定位技术的部分应用场景探索激光雷达现阶段实际应用中的不足，并提供了部分切合实际的技术解决方案。最后对基于激光雷达的室内定位技术进行了总结及展望，为后续该领域的研究提供一些可行思路。