反向物流库存模型控制策略

为了研究带回收物流的库存问题，建立了一个两级最优库存策略模型、一个回收源、一个订货补充点，包括固定单位订货成本、固定维修成本、库存成本和缺货成本的反向物流库存模型；在不考虑Leadtime的情况下，首先对单周期决策问题进行了分析，得出了两级最优库存策略的求法；对于固定维修成本很小可以不计的情况，证明了(Sy)(Sm，Sm)两级策略的最优性，分析了有限多周期的库存策略；最后，给出了无限周期的近似策略并进行了数值实验分析．     

工业重载液压系统的位置伺服控制

本文以清华大学自动化系设计并制造的国内首台具有自主知识产权的HMK 1800重载轧辊荒磨机为背景,介绍其液压系统的位置伺服控制方法. 液压系统是荒磨机最关键的执行机构, 本文设计的位置伺服控制系统采用双闭环结构, 内环是活塞速度闭环, 外环是油缸位置闭环, 位置设定值通过线性插补的方式给定. 这种结构在恒位置磨削的时候可以保证位置控制精度, 在磨削臂进给的时候可以控制进给速度. 本文整定了两套PID参数以适应模型参数的变化, 并采用增量式PID从而实现控制参数的无扰动切换.     

基于DE算法的非线性预测控制及其应用

针对非线性预测控制系统中需要实时求解非线性规划问题,基于差异演化算法(DE)提出了一种非线性预测控制的新方法。差异演化算法是进化算法的一种,具有全局最优、稳健性强、收敛速度快、及参数调整简单等优点,用于求解非线性预测控制问题中的非线性规划问题具有明显优势。该算法应用于化工过程和化学反应的pH值控制仿真中,仿真结果说明了该方法的有效性。     

基于视觉的缩微智能车自主换道

基于简单视觉的缩微智能车自主驾驶行为,提出一种完全基于视觉的超车换道策略及超车开关模糊控制算法.根据检测车道线拟合出的行驶轨迹,获得车辆中心轴与行驶轨迹之间的偏移距离E及其变化率Ec,针对直道行驶和超车换道行驶采用不同的模糊转向控制算法.此外,本文通过实验研究像素点距与实际距离关系、安全超车距离与速度的关系;并通过实验验证视觉换道策略的有效性及车辆切换模糊控制算法的高效性和稳定性.     

结合数字水印和签名的二值图像内容验证

该文在笔者以往研究的基础上,针对二值图像的特点,提出了一种结合数字水印和数字签名的算法,将该算法应用于二值图像内容验证。算法先从二值图像中提取签名值,然后把签名值信息作为水印随机地嵌回原图像。在此过程中,用“可修改分值”对图像每个象素点的“可修改程度”进行了量化,然后根据“可修改分值”大小随机选择象素点进行水印嵌入。理论分析和实验结果都表明,算法具有很好的不可感知性和安全性(抗攻击性)。实验还表明,算法对于针对二值图像的微小窜改都具有足够的灵敏度。     

一种基于视觉传感器的微缩智能车硬件架构设计

为了配合国家自然科学基金重大研究计划“视听觉信息的认知计算”,文中介绍一种基于视觉传感器的微缩智能车硬件架构,用作在高相似度微缩城市道路环境下开发自主驾驶技术的平台。文中首先简略介绍智能车的发展概况,然后根据本计划的应用背景和工作性能要求,运用模块设计的思想,提出微缩智能车的整体硬件设计方案并详述各部分的设计思路与结果。该方案把视觉传感器置于环境感知任务的核心地位,有别于传统设计思路。实验及展示表明,该硬件架构结构合理性能良好,可用作研究计划的物理载体。