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面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制 总被引:1,自引:0,他引:1
农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,设计了一种新型气动四叶片软体抓手。首先,对软体抓手的结构做仿真优化,提出一种安全地附着在目标物表面的设想。然后,在进行草莓表面的最小破坏应力试验的基础上,测试了软体抓手的末端力,验证了其实现无损抓取的可行性。再次,利用动态捕捉技术,研究了软体抓手叶面的弯曲变形规律。最后,选择使用弧线型气体通道的软体抓手进行了草莓抓取测试,结果证明了气动四叶片软体抓手可以实现草莓的无损抓取,抓取成功率达90%,破损率为2%,表明所研制的四叶片软体抓手用于草莓抓取时具有良好的稳定性和实用性,可用于草莓采摘的末端执行器。本研究也可为其他易损果蔬的采摘技术提供理论基础和技术支撑。 相似文献
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王化学 《北方工业大学学报》2022,(2):64-71+141
拜伦的三幕诗剧《该隐》取材圣经,就该隐杀弟的有关经文衍化为一部关乎存在的震撼心灵的光辉诗篇,主题肃穆庄严、格调苍凉沉郁,尤其洋溢着哲学韵致,可谓哲理诗剧《曼弗雷德》的姊妹篇。诗人展开浪漫主义的翅翼,又以理性的深思熟虑、缜密的情理逻辑、具体的艺术形象,究索宇宙与时间、上帝与人、生命与永恒、死亡与不朽、善与恶、爱与恨、知识与罪愆等诸多形而上问题,亘古而弥新、深邃且无尽,铸成极其伟大的悲剧品格。 相似文献
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金刚石磨具具有磨削效率高、使用寿命长、加工工件精度高等优点,广泛应用于航空航天、模具制造、电子器件、光学材料、医疗器件、石材加工等领域。磨具中起磨削作用的是出露的磨粒,磨粒突出结合剂表面的高度称之为出刃高度,磨具只有具备适宜的出刃高度时才能发挥最佳的磨削性能。因此,出刃高度的检测与调控技术对高性能磨具的制备至关重要。本文综述了金刚石磨具出刃高度的评价参数、检测方法及调控技术,分析了该研究领域中存在的问题,最后指明了未来研究的方向。 相似文献
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为了对水文现象有一个更好的了解,水文测量工作的科学性必须得到确切的保障。该文主要就水文探究测量工作,出现误差问题的原因进行分析和研究,例如:环境、设备、人员素质、测量方法和模型等;并探讨相对应的解决措施。 相似文献
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石墨封严环在机械关键部件密封中有着重要作用。以直升机传动系统为研究对象,分析了石墨封严的同轴度、摩擦功率对泄漏失效的影响,并提出了石墨封严环泄漏失效的预防措施。 相似文献
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对比了国内外3种优等品SG5型PVC树脂的白度、诱导时间、静态热老化性能、初期着色性、晶杂点(包括"鱼眼")等性能。结果表明:①各项性能均为进口树脂C国产树脂A国产树脂B;②采用刚果红法测定PVC树脂的热稳定时间时,建议先用有机溶剂洗涤;③PVC树脂企业应制定更为贴近下游应用的性能评价方法。 相似文献