三维复杂目标电磁散射的FDFD分析

根据Yee元胞中电场分量的分布特点,对矢量Helmholtz方程进行差分离散,得到关于各电场节点的FDFD方程式。基于等效原理,在总场－散射场（TF/SF）边界处设置等效电磁流,通过将TF/SF边界附近各电场节点FDFD方程式中的相关节点加上或减去相应的入射场,将平面波引入总场区。导体立方体表面电流幅值与相位分布的计算结果与文献结果的比较验证了该方法的正确性。     

一种用于装箱的四轴关节机器人运动控制系统设计

目前用于装箱的设备一般是一体化专机，专机占用空间大，操作不灵活，并且局限于特定的场景、特定规格的产品，设计的四轴关节机器人安装在移动底盘上，能通过自动导航进入货车、集装箱等各种应用场景。分析了此机器人的运动学原理，建立其逆运动学模型，并根据运动学模型设计了机器人的运动控制系统，建立机器人手眼系统，实现机器人的全闭环控制，通过多组装箱实验，验证了机器人的定位精度，为移动装箱机器人的进一步智能化，提供一种新的工程实现方法。     

煤矸石覆土填沟关键工艺参数确定与应用

煤矸石大规模堆积排放造成的环境问题一直是行业关注的热点和难点。针对某煤矿地表冲沟发育、煤矸石产量大的特征，因地制宜、因企制宜提出采用覆土填沟的处理方法，并建立煤矸石分层覆土填沟模型，通过排矸场地内部温度-渗流场的变化，研究“煤矸石+黄土”不同层厚比例下煤矸石阻燃的效果。研究结果表明：该矿煤矸石中铬、镍、铜、锌等重金属含量符合农用土壤标准，可以用作填沟的材料；随着覆土层厚的增加，煤矸石内部的温度传递速度和空气的渗流速度逐渐降低，结合灰色关联模型，综合考虑阻燃效果和黄土含水率确定最优覆土厚度为50 cm;确定并实施了“300 cm煤矸石+50 cm黄土”的覆土填沟参数及工艺，该工艺参数应用后，煤矸石层温度与表层黄土温度和地表的外界温度相近，煤矸石自燃的防治效果良好，研究成果可为矸石地表规模无害处置方式提供借鉴。