Hybrid and dependent task scheduling algorithm for on-board system software

0　INTRODUCTIONAnon boardcomputersystemisadistributedcom putersystemconsistingofsomeembededreal timecontrol lingsystemsandsomereal timeinformationprocessingsystems .Itassuresthecorrectnessofcomputingresultsandthecompletionbeforethedeadlinegiven ,orthesys temmaytotallyfailinspitofitscorrectcomputation .Forexample ,ifreal timedataprocessingisimpossiblefortheattitudecontrollingsystem ,thereisnowayforthesatellitetoworknormally ,anditmayevengetoutofcontrol[1] .Soasthecoreofcontrol,theon boardc…     

一种混合路径规划方法在轮式机器人中的应用*

针对目前机器人在局部路径规划和全局路径规划中存在的问题,提出了一种混合路径规划方法,构建了机器人运动模型与障碍物扩展模型,机器人在栅格地图上沿全局规划路径向目标点移动时,在线实时规划出局部临时目标点以避开探测到的障碍物。最后证明了该规划方法的时间收敛性,并在双轮差速驱动机器人Pioneer 3-DX实验平台上验证了方法的有效性。     

肤色相似度和动态阈值相结合的肤色分割技术

为了提高人脸检测的速度与性能,提出一种基于肤色相似度与动态阈值相结合的肤色分割方法。首先在YCgCr颜色空间计算肤色相似度,然后给出一种基于类间方差和类内离散度相结合的动态阈值确定方法,根据求得的动态阈值进行肤色分割,并对肤色分割后的二值图像进行滤除噪声处理。实验结果表明该方法改善了肤色分割性能,能够在复杂背景下实现肤色区域的精确分割,从而提高了人脸检测的速度和性能。