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空间非合作目标位姿测量是空间在轨维护的前提。面向空间机械手对空间载体自动抓捕的应用需求,提出了基于结构光的空间非合作目标视觉测量方法。该方法以双套双线结构光测量装置作为测量传感器,以空间载体上普遍存在的星箭对接环作为抓捕目标。根据对接环的共同特点,选择直线特征和点特征相结合作为相对位姿的求解特征;基于直线特征求解圆环平面法向量,基于点特征求解圆环圆心坐标,进而得到机械手工具坐标系与对接环坐标系间的相对位姿关系;基于多重几何约束实现了不同光照条件下图像上目标直线的鲁棒识别。建立了演示验证实验系统,在大量演示实验的基础上,进行了实验结果分析。 相似文献
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目的:研究萝卜硫素对人鼻咽癌CNE-2细胞增殖、凋亡的影响及其对Akt/p70S6K信号传导的作用。方法:采用CCK-8实验分析萝卜硫素对CNE-2细胞生长增殖的影响,流式细胞仪检测萝卜硫素对CNE-2细胞凋亡率及细胞周期分布的影响,Western blot技术检测CNE-2细胞中调控细胞周期的相关蛋白及Akt/p70S6K信号通路关键蛋白的表达水平。结果:采用萝卜硫素干预CNE-2细胞后,细胞增殖抑制率及凋亡率相对于对照组呈浓度依赖的方式显著增高,差异有统计学意义(P<0.05);流式细胞仪分析提示,萝卜硫素干预能够将细胞停留在S期及G2/M期,并且萝卜硫素还能抑制细胞周期蛋白Cyclin A、Cyclin B、Cyclin D、Cyclin E以及CDK/p34的表达水平,与对照组相比差异有统计学意义(P<0.05);此外,萝卜硫素还能抑制Akt/p70S6K信号通路关键蛋白p-Akt及p70S6K蛋白表达水平(P<0.05),但萝卜硫素与Akt激动剂IGF-I共同处理细胞后,上述蛋白表达量与对照组相比没有统计学差异(P>0.05)。结论:萝卜硫素可能通过干扰CNE-2细胞中Akt/p70S6K信号传导而发挥有效的抗增殖及促凋亡的作用。 相似文献
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陕西旬阳泗人沟铅锌矿含矿地层为中志留统双河镇组第二岩性段,围岩为深灰色含炭粉砂质千枚岩、粉砂质千枚岩,属于沉积-改造型(层控-热液型)矿床。含矿构造蚀变带延伸稳定,矿体成段富集,顺层断裂带、硅化石英脉是矿区找矿的重要标志。 相似文献
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针对激光焊接过程中由于参数不匹配、装配误差等原因造成的焊接过程不稳定等焊接缺陷,基于同轴图像传感技术,建立起一套激光焊接过程中的质量在线监测系统,对焊接过程中的熔池图像进行了采集分析及其熔池特征信息的提取. 结果表明,在激光功率为1 500 W的不等厚不锈钢薄板激光焊接试验条件下,焊接过程中的不稳定、下塌缺陷以及焊偏现象与熔池形状各特征信息变化具有一定的相关性. 结合BP神经网络算法对所提特征信息进行分类、识别,基于LabVIEW软件平台,可实现相应缺陷的自动化识别及报警功能. 相似文献