PHANTOM Omni机器人的自适应模糊滑模控制

针对PHANTOM Omni机器人的位置轨迹跟踪问题,采用了一种基于模糊逻辑的自适应模糊滑模控制方案。利用滑模控制中的切换函数作为输入,根据模糊系统的逼近能力设计控制器,并基于李雅谱诺夫方法设计自适应律对控制器所需参数进行实时调节。仿真中将其与传统的滑模控制进行了比较,仿真结果表明：自适应模糊滑模控制能使PHANTOM Omni机器人更好地实现期望的位置轨迹跟踪并有效地减轻抖振现象,从而证明了该方法在PHANTOM Omni机器人上实施的可行性。     

滨海核电厂取水明渠拦污网泥沙附网机理试验研究

近年来,沿岸海域中暴发性海生物或异物堵塞核电厂取水口运行的事件频发,导致电厂冷源丧失,影响核电安全稳定运行。为保障核电厂运行安全,各滨海核电厂普遍使用防海生物浮式拦污网对取水工程进行保护。取水口工程中,拦污网孔径较小时泥沙附网现象严重,若不及时清洗将导致拦污网被破坏失去防护功能,造成巨大损失。因此,为保障核电厂的运行安全,将附网泥沙作为研究对象,根据相关调研资料及前人相关研究成果,对泥沙附网机理进行试验研究。试验结果表明,泥沙附网特性与其孔径大小密切关系,孔径越小挂网越明显,孔径越大越不易挂网;同种孔径拦污网,随着来流速度的增加,阻力系数变化幅度较小,水流速度大小对泥沙附网效应的贡献较小。     

丁苯树脂增韧改性含硅芳炔树脂的性能

采用双叔丁基过氧化二异丙基苯(BIBP)作为促进剂,以丁苯树脂(SBR)增韧改性含硅芳炔树脂(PSA),研究了SBR增韧改性PSA的性能。结果表明:SBR/PSA共混体系无促进剂加入时,因两者反应活性相差较大,容易发生相分离,而BIBP的加入可以使其形成均相体系。随着SBR含量的增加,改性后的PSA弯曲强度和弯曲模量先增加后减小,当SBR含量增加到40%(质量分数)时,改性后的PSA弯曲强度和模量达到最大值。改性前PSA断面光滑,表现为脆性断裂,改性后的PSA断面纹路明显加深并增多,说明SBR有效改善了PSA的韧性。同时,随着SBR含量的增加,改性后PSA的高频介电性能不断提高。     

老渡口水电站工程钢筋砼防渗墙施工

老渡口水电站工程在趾板基础防渗墙施工中，受到河流、地形地貌及施工工期等诸多因素的制约，防渗墙施工存在诸多困难，特别是当河流水位高、流量大，经常受到洪枯差数百倍的洪水侵袭，导流洞又不具备过流条件，在动水中左右岸分段进行防渗墙施工，施工极为艰难。     

交叉粒子群算法在大地电磁反演中的应用

大地电磁粒子群算法反演属于非线性反演。在本文中,结合不同类型一维层状介质地电模型,介绍了大地电磁粒子群算法反演方法。在模型层数和参数增加、粒子维数增高时,针对标准粒子群算法处理高维问题容易陷入局部最优和收敛速度降低的缺陷,通过在搜索过程中引入交叉因子,增加了粒子多样性,克服了算法寻优过程中局部收敛的问题,提高了收敛速度。理论模型和实测数据试验结果表明,改进的粒子群算法在大地电磁反演中的寻优质量和效果较为理想。     

超细晶体的研究进展

超细晶体由于其尺寸小、比表面积大等独特性质而被广泛应用于医药、化工等领域。综述了超细晶体的制备方法,以及各种制备方法的原理和粒度控制参数。总结了超细晶体在吸入剂、含能材料以及难溶药物等领域的应用,同时对超细晶体悬浮液的稳定性、颗粒聚结进行了讨论分析,并对超细晶体的发展提出展望。     

磁光四波混频实验平台

设计一个测量光纤磁光(MO)效应和四波混频(FWM)的实验平台,具有较好的偏振控制性能,可分别采用自制的电磁偏振控制器(EMPC)和载纤螺绕环磁控装置控制输入光信号的偏振态(SOPs)和非线性光纤磁光耦合系数。实验测量了光纤四波混频闲频光功率对输入信号光偏振态椭圆率的依赖曲线,结果与理论分析一致。在此基础上,开展了连续导波光的磁光四波混频实验,测量了外加磁场对光纤四波混频闲频光功率的影响。     

薄荷醇合成关键酶基因的克隆

采用Trizol法从12℃处理48h的10d龄薄荷叶片中提取总RNA,通过RT-PCR方法扩增获得薄荷醇合成关键酶基因cDNA(命名为LT,ST),连接到pMD18-T载体上,命名为pMD18-T-LT,pMD18-T-ST。结果表明:扩增的薄荷醇合成酶片段全长约1125bp和942bp。将获得的基因成功构建到植物表达载体pCAMBIA1301上,经转化根癌农杆菌GV3101,经菌落PCR进一步鉴定转化结果。实验结果为进一步从分子水平挖掘并利用薄荷醇合成酶关键基因奠定基础。     

完全重力式供水工程设计体会

营口市鲅鱼圈供水工程设计能力为 18万m3 /d ,是一个从水库取水、完全依靠重力输水的大型长距离供水工程。针对该工程特点介绍取、输、净、配水的一些设计体会     

数字锁相环在电机控制系统中的应用

介绍了一种基于数字化锁相环的电机控制系统。针对目前在大部分电机伺服系统中使用传统模拟控制方式的情况,使用大规模可编程逻辑器件进行电机的数字化控制。分析了锁相环的原理和特性,介绍了控制系统的组成和功能。针对该系统中实时控制处理的要求,提出了一种基于复杂可编程逻辑控制器（CPLD）的电机控制方案。使用EPM7128S作为主控制芯片,程序设计使用VHDL语言编写。仿真结果表明该系统具有较好的鲁棒性和精确性,改善了电机的调速性能。