使用多尺度光流法进行探月飞行器自主视觉导航

针对探月飞行器在接近、下降、着陆阶段所要完成的精确导航任务,提出了一种基于多尺度光流法进行探月飞行器的自主视觉导航的方法.在探月飞行器的下落过程中,由于与探月飞行器固联CCD所拍摄的图像在相邻时刻之间的相对运动较大,因而传统的光流计算方法无法同时满足精度和鲁棒性的要求.本文引入了一种在图像小波金字塔的基础上多尺度光流法,在图像间相对运动较大的情况下实现了对特征点的跟踪.最后,利用鲁棒最小二乘方法,估计出探测器在下落过程中不同时刻之间的相对刚体运动参数.仿真结果表明该方法快速、有效的完成探月飞行器的自主视觉导航任务.     

对地攻击任务规划系统的功能体系框架设计

以服务于对地攻击任务规划为目的,结合我国发展对地攻击任务规划系统的实际需求,从概念设计的角度,分析了对地攻击任务规划系统的作战应用环境和主要功能需求,提出了对地攻击任务规划系统的顶层框架设计方案和功能体系构成,旨在为我国发展对地攻击任务规划系统及总体方案研究提供设计依据和参考.     

一种用于星光快速捕获的星图划分算法

为了解决星光导航中捕获星体速度慢的问题，提高星光导航中飞行器姿态确定的实时性，根据星空中星体分布的特点，以及星敏感器捕获星体的原理，采用标准天文星表中的星体数据作为样本数据，提出了一种三星星图划分算法．采用天体几何学理论，分析了星空中星体之间的几何关系，建立了三星星图划分模型．仿真结果表明：与传统的两星星图划分算法比较，该算法对星敏感器精确度要求更低，并具有更高的星图识别率．     

一种基于极点配置的自校正PID温度控制器

提出了一种基于极点配置的自校正温度控制器,旨在解决常规ＰＩＤ参数不能在线自动整定的问题,仿真结果证明了该控制器的有效性。     

Fuzzy gain-scheduling output feedback controller design for saturated linear plants

In this paper, the control design problem for linear systems subject to actuator saturations is considered. A fuzzy gain-scheduling output feedback controller is proposed to guarantee the stability of the closed-loop system as well as providing disturbance/error attenuation measured in L2 norm. The synthesis condition is cast as a convex optimization problem in terms of linear matrix inequalities (LMIs) and can be solved efficiently. The ball-beam system is used to demonstrate the proposed saturation control approach.     

两轴四环架光电平台的多变量H∞控制方法

高精度光电稳定平台采用两轴四环架的结构形式扩展其跟踪范围,但增加了环架闻的耦合和系统的复杂度.提高稳定精度是控制系统设计的核心指标.以平台系统的动力学方程为基础,导出状态空间模型.针对内、外环架间的耦合特性,提出将内、外环架分系统作为多入多出对象进行多变量控制设计.采用H∞控制设计方法,根据平台系统对稳定性能和随动性能...     

多框架光电平台动力学建模及耦合分析

机载光电稳定跟踪平台常采用两轴四框架的结构形式以扩展跟踪范围.该结构的内外框架间由于机械连接产生耦合.为指导控制系统设计,利用坐标变换建立了系统的运动学方程,以欧拉动力学方程为基础建立了保证外框架随动精度情况下各转轴的动力学方程.通过运动学、转动惯量及惯性力矩的耦合分析阐述了此结构光电平台的特性.给出俯仰通道和方位通道的系统方框图.模型及分析结果为多框架光电平台的机械结构和控制系统设计提供了依据.     

Novel algorithm for geomagnetic navigation

To solve the highly nonlinear and non-Gaussian recursive state estimation problem in geomagnetic navigation,the unscented particle filter (UPF) was introduced to navigation system.The simulation indicates that geomagnetic navigation using UPF could complete the position estimation with large initial horizontal position errors.However,this navigation system could only provide the position information.To provide all the kinematics states estimation of aircraft,a novel autonomous navigation algorithm,named uns...     

Robot motion control in mobile environment

With the problem of robot motion control in dynamic environment represented by mobile obstacles, working pieces and external mechanisms considered, a relevant control actions design procedure has been proposed to provide coordination of robot motions with respect to the moving external objects so that an extension of robot spatial motion techniques and active robotic strategies based on approaches of nonlinear control theory can be achieved.     

空间飞行器的非线性变结构控制

首先给出了一种空间飞行器的非线性动力学模型,通过变换可以把它分解成若干个子系统,然后对每个子系统进行分散变结构控制,从而有效地解决了空间飞行器的非线性控制问题。仿真结果表明,该方法对于具有参数不确定性的非线性系统可以获得非常理想的结果。而且控制算法简单,易于实现,适于在空间飞行器上计算机容易有限的条件下应用。