基于Kinect和视觉词典的三维SLAM

针对传统滤波器方法解决机器人同时定位与地图创建(SLAM)时的误差积累问题,提出了一种基于视觉词典(BOW)的三维SLAM算法,以有效解决机器人长时间运动下误差积累的问题。相比图优化SLAM中常用的随机检测和Kd树(Kd-Tree)算法,采用基于树结构的视觉词典闭环检测算法来提高相似场景的检索效率。首先采用基于GPU的特征提取算法提取图像特征,并利用交叉匹配和k最近邻(kNN)算法取得图像中鲁棒性较强的内点;然后通过基于随机抽样一致性奇异值分解(RANSAC SVD)算法计算出相邻帧的初始位姿变换,并利用通用迭代最近点(G-ICP)算法进行优化,得到高精度的位姿变换;最后利用增量平滑和建图(iSAM)图优化方法得出最终位姿,拼接出高精度的点云地图和运动轨迹。标准数据集的测试表明,所提算法在复杂情况下具有良好的鲁棒性和精度。     

便携式电涌保护器现场检测装置的研究

在低压配电系统和弱电系统防雷保护中大量采用了电涌保护器(SPD)。由于现有的冲击波形发生器多为实验室设备,重量大、不便携带,已安装使用的SPD大多未进行冲击检测。分析了现场检测SPD的必要性,并通过对小型直流高电压电源、小型组合波产生电路和小型冲击测量电路的研究,成功研制了新型便携式电涌保护器检测装置,总重量13 kg。该测试装置能方便、有效地测出现场使用SPD性能,确保SPD的运行可靠性。     

汽车机械故障成因及维修处理研究

汽车的出现和发展为社会大众的日常生活和出行提供了极大的便利,对改善人们的生活水平具有重要意义和价值。为了延长汽车的使用寿命并避免机械故障对车辆行驶安全性的影响,通过将日常检查保养与故障诊断维修相结合的方式是必要的。本文在分析汽车机械故障成因的基础上,探讨了汽车机械系统的检查保养和故障诊断处理的关键要点。通过定期的日常检查保养,可以及时发现潜在问题并采取预防措施,从而延长汽车的使用寿命。     

多噪声环境下双微阵列语音增强算法

为提高双微阵列语音增强系统在多噪声环境下的消噪性能，提出一种适用于双微阵列的改进广义旁瓣抵消器语音增强算法。根据双微麦克风阵列的结构特点，首先，用基于噪声互功率谱估计的改进相干滤波算法消除距离较远麦克风之间产生的弱相关噪声；然后，利用广义旁瓣抵消算法消除距离较近麦克风之间产生的强相关噪声；最后，通过基于最小值控制递归平均的子带谱减法有针对性地消除不同频带上的残留噪声。仿真实验表明，在多噪声环境下所提算法较现有的双微阵列语音增强算法取得了更好的感知语音质量评价得分，一定程度上改善了双微阵列语音增强系统对复杂噪声的抑制效果。     

试谈高校计算机实验室的工作实践

高等学校计算机实验室的工作特点是工作量大、稳定和安全性能问题突出、学习条件有待进一步改善.针对这些特点,经过行之有效地探索实践,总结出了进行合理管理、用好辅助软件等解决办法.     

菱形收割机车架有限元分析及优化

为了提高收割机对丘陵山区狭小的梯田地形的适应能力,提高收割机的通过性,将铰接式菱形底盘引入到收割机车架的结构设计中,并对其进行结构优化设计研究。首先针对菱形收割机车架的结构及受力特点,考虑各种典型工况载荷,建立满足各总成布置和实际行驶要求的初始车架有限元模型,并分析了各种典型工况载荷作用下的车架应力分布。然后通过有限元分析结果指导车架的结构尺寸优化,从而实现了菱形收割机车架轻量化设计,缩减了生产成本和设计周期。     

高校有必要对网页系统进行普及化教学

利用Dreamweaver,ASP和VBScript开发的网页系统,是计算机应用技术的一个重要方面,它在网络上对数据进行处理,具有共享性,自动性和快速性,在社会的工作实践中,益显重要,它确实可以很大程度上提高工作效率,而且容易学,有必要在高等院校进行普及化教学.     

从机载LiDAR点云数据中快速提取建筑物的方法研究

提出一种从机载LiDAR点云数据中快速提取建筑物的方法.首先通过渐进三角网滤波得到地面点和不规则三角网,再通过三角网的区域生长和多条件阈值提取出候选建筑物轮廓,然后对提取出的初始建筑物点云采用两种策略去除噪声点,最终得到准确的建筑物点云,并通过实际数据进行了验证.     

镜花水月般的梦邓伟标《倾国倾城》

“北方有佳人．绝世而独立，一顾倾人城，再顾倾人国。”“倾国倾城“本是对汉武帝爱妃李夫人的赞誉．后多形容容貌极美的女子．始终是形容视觉感官的词语，然而中国新世纪音乐的代表人物邓伟标先生却用“倾国倾城”为我们呈现了一场听觉盛宴，这是一份惊讶．更是一份惊喜。