差速驱动AGV建模和轨迹跟踪控制研究

针对应用于工厂物料运输的差速驱动AGV,在实际工作中轨迹跟踪控制将会受外界干扰等因素的影响,提出了一种自适应模糊滑模轨迹跟踪控制律.首先建立了差速驱动AGV的数学模型;然后针对AGV运动学模型设计了Backstep-ping方法控制律,得到虚拟控制速度;针对其动力学模型设计了以力矩为控制输入的自适应模糊滑模控制律,使得其能够对虚拟速度进行跟踪,其中利用模糊系统的万能逼近特性,逼近滑模控制器的切换部分来避免滑模控制的抖振现象;采用Lyapunov稳定性理论分析证明了控制系统的稳定性.最后仿真试验表明了所设计的控制律能有效的跟踪参考轨迹.     

我国非轮胎橡胶制品进出口情况浅析

我国非轮胎橡胶制品业的进出口贸易近年来得到了较快发展,并于2006年首次实现出口大于进口。以翔实的数据分析了近几年我国非轮胎橡胶制品的进出口情况,并提出了几点中肯的建议。     

基于PLC与现场总线技术的B1卷烟包装机组主机改造设计

在研究卷烟包装设备B1电控系统设计原理和方法的基础上,给出卷烟包装设备B1电控系统改造设计方案。该改造设计是以S7—300为控制核心单元,扩展INTERBUS现场总线,外挂工控机、输入输出模块,采用WinCC组态软件作为上位机的开发和运行程序。该设计方案具有良好的开放性、可扩展性及高性能、低成本等特点,因此具有广泛的应用前景。     

基于PIE-Engine Studio的黄河口及其邻近海域水质遥感监测

卫星遥感具有高空间分辨率、重访周期短、覆盖面大等优势,遥感技术的发展产生了海量遥感数据,对数据的处理与应用提出了新的挑战.遥感云服务平台依托其海量遥感数据和强大算力,能够高效、低成本地对遥感数据进行处理.基于PIE-Engine Studio平台对遥感数据收集、处理和计算进行研究,针对黄河口及其邻近海域水质参数进行监测...     

COMPARISON OF NO-LINE MONITORING AND FAULT DIAGNOSIS FOR HOISTER BRAKE SYSTEM

This paper puts forward the LPM fault diagnosis method in the view of the important purpose of on-line monitoring and fault diagnosis for hoister brake system. The feasibility of the two diagnosis methods are proved in theories; two methods are proved about feasjbility and reliability through testing. Two methods are manifestoed that they can undertake the on-line monitoring and fault diagnosis for hoister brake system with satisfied effect.     

应高度重视农田水利设施建设——全国人大代表王仕尧接受新华社记者专访

全国"两会"期间,河南省水利厅厅长王仕尧就加强农业基础设施问题接受多家媒体记者采访,本刊特予以刊发。     

科技引领潮流——记2013年美国国际消费电子展

在新年伊始、万象更新的时节,一场消费电子产业的顶级盛宴拉开帷幕2013年1月8~11日,2013年美国国际消费电子展(Cosumer Electronics Show,以下简称CES2013)如期在美国内华达州拉斯韦加斯举行。本届展会一如既往地热闹非凡。展馆内人潮汹涌、品牌云集,各类消费电子产品一应俱全且各具特色,展示着科技进步为人类带来的全新体验。其中,家电占比不断提升,并朝着更加科技化、智能化和     

计算机教学改革之新模式探讨

计算机教育可以推动计算机知识的普及,促进计算机技术的推广应用,为正在形成、发展的人才市场服务。因此,作为计算机教育的主要场所,高等院校的计算机教学改革就迫在眉睫。本文针对当前计算机教育的现状结合实际教学的体会,提出了基于网络教学模式的新型教学模式改革的几点看法。     

上海同步辐射装置平移长线圈磁测机的研制

描述了上海同步辐射装置(SSRF)平移长线圈磁测机的设计和制造。磁测机包括的硬件主要有：测量线圈、直线运动平台、高精度数字积分仪、步进电机控制卡、高稳定度电源、直流电流传感器、6位半数字电压表、通用接口总线(GPIB)接口卡及高精度编码器等。磁场测量和数据分析程序采用LabVIEW编制。该磁测机已测量了SSRF储存环二极磁铁的样机，效果良好，能做到灵活、快速和自动化地测量积分场。