基于遗传算法的机器人加工位姿优化研究

针对工业机器人的加工效果具有位姿依赖性这一特点,基于机器人性能评价指标和遗传算法提出一种优化机器人加工位姿的方法.建立机器人正运动学模型和静刚度模型并选取机器人运动性能评价指标和刚度性能评价指标;通过蒙特卡罗法得到机器人运动性能、刚度性能在关节空间和笛卡儿空间的分布图,通过分布图研究机器人各关节对机器人运动性能、刚度性能的影响;基于机器人运动性能评价指标和刚度性能评价指标设计适应度函数,使用遗传算法对机器人加工位姿进行优化,优化后机器人性能得到了提升.     

循环氢压缩机活塞杆磨损分析及改进

针对某石化公司柴油加氢装置循环氢压缩机活塞杆磨损拉伤的事件进行深入分析,从填料函以及活塞杆探头故障表现入手,找出其磨损的根本原因,通过对隔板填料的结构和材质进行优化改进,调整活塞杆探头的位移间隙等措施,彻底解决了压缩机活塞杆磨损的问题,确保设备的长周期稳定运行,装置的安全平稳生产。     

电石渣–柠檬酸复合浆液吸收去除烟气SO_2动力学

在喷淋吸收装置中对电石渣–柠檬酸复合浆液吸收SO2动力学和工艺进行了系统研究,结果表明：添加5 mmol/L的柠檬酸,其脱硫率从58.9%增加到77.3%。电石渣浆液中添加柠檬酸有利于烟气脱硫,一方面在液固界面上增强了H＋的传质推动力,减小OH＋的传质距离,提高了反应面上H＋浓度,加速电石渣的溶解;另一方面,在气液界面上形成了缓冲体系,降低了液膜反应区pH变化速率,减小H＋累积引起的阻碍效应,使界面上允许有较高的SO2浓度,强化了气液传质能力,提高SO2吸收反应。电石渣–柠檬酸复合浆液的脱硫效率随烟气SO2浓度和系统液气比的增加先升高后降低,随浆液pH值的增加而升高,随反应温度的提高而减小;其反应动力学为一级反应动力学,总反应级数n=1.1403,反应活化能Ea=14.514kJ/mol,频率因子为13.8278min 1。     

旋风分离器内颗粒藏量的实验测量

根据旋风分离器的气固分离特点,定义用于描述旋风分离器气固分离过程的颗粒藏量参数为操作中旋风分离器有效分离空间内全部颗粒的质量,选用流化催化裂化平衡催化剂粉料,通过实验测量旋风分离器内颗粒藏量与入口速度和入口浓度的关系。结果表明:颗粒藏量随着入口浓度和入口速度的增大而增大;旋风分离器的颗粒藏量主要来源于旋风分离器环形空间顶灰环,其余部分是旋风分离器的器壁表面颗粒层。     

以安全孝敬父母

最近．看到这样一幅安全标语：“给自己一份安全，给父母一份孝心，给家庭一份幸福。”     

传统炒菜的升级空间

国人为何对炒菜偏爱有加?就是因为炒菜从食材到口味都花样百出,丰富多变.单就川式炒菜而言,面对餐饮行业的迅速发展,川菜厨师也在积极寻求食材搭配、烹饪手法以及口味上的新突破,希望我个人的一些建议和经验,能给同行们带来一些灵感和启发.     

走向模糊界面的建筑形态

建筑的实质是建筑空间,建筑空间借助建筑界面的围合向人们传递设计者欲想表达的某些信息.建筑界面依存于建筑体块和建筑空间组合形态而存在.随着社会的进步、建筑材料与设计及建造技术的发展,建筑界面以及界面的部分之间发生了实质性的变化,界面形态千姿百态,界面的各部分之间不再清晰可辨,而是变得模糊,建筑形态也发生了根本性的变化.本文试图结合一些具体的案例,阐述建筑界面由传统的清晰走向现代的模糊的转变趋势,并分析了建筑界面走向模糊的要因.     

电导率仪法测定醋酸离解平衡常数

根据在“电解质溶液的电导”实验中，用电导率仪测定模型醋酸的离解平衡常数获得成功的改革成果。阐述改用电导仪测定电解质溶液的电导，既解决了常规实验教学中交流电桥测定电导率所面临的仪器资源短缺的困难，满足了实验教学的需要，又用活了一批闲置的新仪器的实验开发经验。     

当一名“五有”安全员

安全员处于企业安全生产的最前沿，守卫着企业安全生产的第一道防线，责任重大，任务艰巨，使命光荣。要履行好岗位职责，在重中之重的安全工作中尽好责任，做出成绩，不辜负组织和职工群众的期望．必须做到“五有”：     

论建筑工程项目造价控制中存在的问题及对策

本文针对现阶段建筑工程造价控制的重要性，对当前工程造价控制中存在的问题进行分析，并针对建筑单位反映出的实际问题，提出了可行的对策建议，使工程造价得以合理的控制，从而提高其经济效益和社会效益。