基于多自由度气动机械手位置伺服系统稳定性控制研究

基于传统易碎薄板机械手位置伺服控制系统稳定性低、自动化分拣效率低等不足,设计了一种基于笛卡尔坐标式的气动码垛机器手和位置伺服稳定性控制系统。首先,设计并介绍笛卡尔坐标式码垛机械手的基本组成结构,对机械手末端吸盘气动回路控制系统进行设计和分析;然后分别对机械手X、Y、Z三个方向的伺服电机控制原理进行分析并设计了一种位置伺服系统的前馈自适应控制算法;最后,将传统位置闭环PID算法和前馈自适应控制算法进行位置跟踪稳定性对比试验。实验结果表明该笛卡尔坐标式的气动码垛机器手和位置伺服稳定性控制系统设计合理,满足实际生产要求。     

基于扩展的Mathews稳定图法的采场稳定性评价及参数优化

为了分析大尺寸采场的稳定性并优化采场参数,对森鑫矿业三道桥铅锌矿试验采场进行了现场地质调查、地质编录、室内岩石力学试验等工作,得到了评价矿山岩体质量的多种基础指标。对试验采场矿岩进行了岩体质量分级,并估算了其岩体力学参数。根据取得的结果,利用扩展的Mathews稳定图法对试验采场在当前尺寸下的稳定性进行了分析,试验采场上盘的破坏概率较大,需要进行采场结构参数的优化。基于扩展的Mathews稳定图法对试验采场参数进行优化,利用理论法和数值模拟对优化的结果进行验证。验证的结果与利用扩展的Mathews稳定图法得出的结果一致,最终确定了试验采场需保留顶柱的安全厚度为7 m。     

公路路面水泥稳定就地冷再生关键技术分析

文章通过剖析就地冷再生方面的施工原理,结合工程的切实状况,对材料安排、施工工艺及控制等方面的关键技术予以总结,进而确保再生路面工程得以顺利高效完成,实现预期目标,从而为今后类似的工程提供参考依据。     

水泥稳定碎石基层松散、离析控制措施

近年来,随着水泥稳定碎石在高速公路路面基层、底基层的广泛应用,同时也暴露出许多不足,如局部松散破碎、混合料离析等问题。本文从原材料控制、拌和运输控制、摊铺碾压控制、养生保护等方面分析了高等级公路路面基层的施工质量控制,提出了注意事项及质量控制措施。     

直流稳定电源输出功率测量不确定度的评定

直流稳定电源因其面板数字表准确度高,输出稳定可靠,可通过面板显示的电压和电流间接计算产品的功率。本文介绍了一种间接评定直流稳定电源的输出功率测量不确定度的方法。