可自适应变曲率立面的分体柔性爬壁机器人设计与分析

为解决传统爬壁机器人在复杂大型金属立面上的变曲率自适应问题,以履带与曲面的有效接触为出发点,分析在自适应曲面运动时履带式移动构型的姿态变化规律,提出一种基于分体柔性履带移动与间隙式永磁吸附的自适应爬壁机器人;建立多状态下移动模型,分析机器人在变曲率立面移动及焊缝越障过程中利用自身姿态变化实现自适应的运动特性;构建间隙式永磁吸附模型,利用参数化仿真分析了壁厚、磁隙等对吸附能力的影响;通过样机平台试验表明,机器人能以合理的运动姿态实现在变曲率立面上的大负载灵活可靠运动,具有较好的变曲率自适应能力及越障能力.     

MCS51兼容芯片的正向设计

本文阐述了借助VHDL语言进行MCS51兼容芯片的正各设计与实现的方法。其基本思想是把MCS51芯片的系统结构设计，行为级建模仿真，寄存器级建模仿真，门级综合仿真，FPAG综合仿真等融贯于不可综合层次上和可综合层次上对MCS51芯片的描述和仿真过程中，最终实现对MCS51兼容芯片的正向设计。     

基于动态区分矩阵的属性约简算法

在分析基于静态区分矩阵的属性约简算法基础上,提出一种基于动态区分矩阵的属性约简算法。该算法采用2种不同的区分矩阵调整方案,使其能客观及时地反映出当前的约简以及剩余条件属性对信息系统的影响。实验结果表明,该算法不仅能找到信息系统的属性约简,还能有效减少计算属性约简的计算量,提高计算效率。     

基于SolidWorks二次开发的三维实时运动仿真方法

针对机器人三维实时运动仿真常用方法中不能与控制系统开发平台相融合、缺乏算法支持的问题,以用于检测压力容器的检测机器人为研究对象,设计出针对该机器人的三维实时控制系统软件。此软件将控制系统与三维实时仿真平台相融合,不仅能够远程对检测机器人生成并下达控制指令,而且利用Visual C#软件对Solid Works软件二次开发后形成的三维实时仿真平台,对机器人的运动状态进行实时仿真。现场使用结果表明,使用此软件能够安全可靠地对压力容器进行检测,三维实时仿真平台能有效提高仿真的精确度,实现对检测机器人运动状态进行全方位观测。     

赋权超图划分算法的电路划分实验比较研究

给出了赋权超图优化划分问题的形式化描述,并结合电路划分的具体应用,采用赋权超图来构造ISPD98电路测试基准的数学模型。阐述了基于迁移方法和多水平方法的赋权超图优化划分算法,并重点讨论了粗化阶段的不同结点匹配策略、迁移优化阶段的不同结点迁移优化策略。基于ISPD98测试基准给出的18 组电路,进行了迁移方法和多水平方法的对比实验,以及五种结点匹配和三种结点迁移优化不同组合策略的对比实验,实验数据对比充分验证了多水平方法的可行性和效率。     

基于改进U-Net的水下图像增强算法

针对水下退化图像存在颜色失真、模糊雾化、对比度低等问题,提出了一种新的基于改进U-Net的水下图像增强算法。设计一种新的残差注意力结构和边缘检测模块并将其引入到U-Net网络中,构建改进后的水下图像增强算法。实验结果表明,本文提出的算法在校正水下色偏和增强对比度方面均得到了很好的效果,IE值较原始图像平均提高了14.2%,UCIQE值较原始图像平均提高了24%。消融实验结果表明,本文提出的残差注意力结构、边缘检测模块和损失函数均对水下图像增强起到了积极的效果。     

一种VLSI剖分系统的研究与实现

基于多水平方法,设计并实现了一种VLSI剖分系统（Multilevel-based VLSI Partitioner,MVP）。介绍了MVP系统的结构框图、处理流程及模块功能。MVP系统的多水平剖分程序引入图核到粗化阶段,谱图论到初始剖分阶段,群智能到投影优化阶段,得到了无向赋权图更优的剖分。MVP系统特点体现在VLSI线网到无向赋权图的转换,避免了剖分算法直接在VLSI线网上进行剖分,提高了VLSI剖分的效率。实验及分析表明MVP系统的多水平剖分程序能找到更优的图剖分,以及MVP系统找到比现有技术更优的VLSI剖分,提高了VLSI剖分的性能。     

一种基于元胞自动机的无向图剖分优化算法

运用元胞自动机理论,针对无向图剖分优化问题进行了分析和建模,提出了一种元胞自动机模型以及基于该模型的无向图剖分优化算法。在该元胞自动机模型中,元胞对应于无向图中的结点,元胞的邻居对应于邻接结点,元胞空间对应于无向图中的结点集,元胞的状态对应于所在的结点子集。实验及分析表明该算法不仅能找到无向图的近似最优剖分,而且有效地降低了空间复杂度和时间复杂度。     

基于单线激光雷达的三维形貌重建方法研究

现有三维扫描激光雷达存在成本高、扫描范围有限等缺点,为解决这些问题,本文提出一种基于单线激光雷达的三维形貌重建系统,并对系统进行误差补偿以提高系统的准确度.该系统采用可编程逻辑控制器控制的步进电机旋转单线激光雷达的扫描平面,实现对实际空间场景的扫描.通过上位机控制扫描装置的工作过程同时获取原始点云数据,进而针对原始点云...