基于随机搜索树法的机械臂视觉伺服研究

在当今的工业应用中,机械臂完成某一特定作业任务的基础是进行轨迹规划。针对单纯基于图像的视觉伺服(the image-based visual servoing,IBVS),不能直接对相机或机械臂的运行轨迹进行控制,容易造成跟踪目标脱离视野、机械臂与工作空间障碍物相碰撞的问题,本文提出了三维随机搜索树算法(the three-dimensional Rapidly-exploring Random Trees algorithm,3D-RRT)实现机械臂的轨迹规划,将轨迹规划与视觉伺服相融合,使机械臂在跟踪移动过程中,满足图像视野范围限制和空间障碍物约束问题。在MATLAB平台建立算法仿真实验,结果表明三维随机搜索树算法(3D-RRT)可以较好解决基于图像的视觉伺服(IBVS)中存在的问题。     

山西省红色旅游经典景区客流量互动影响——基于ARDL模型的实证分析

分析景区客流量之间的互动影响关系，有助于景区发展。以山西四个红色旅游经典景区麻田八路军总部纪念馆、八路军太行纪念馆、太原解放纪念馆、山西昔阳县大寨景区的客流量为研究对象，构建ARDL模型，分析四个景区之间客流量互动影响关系。结果显示：4个景区客流量之间存在互动影响关系，但影响大小和方向不同；一个景区的当期客流量不仅受自身滞后期客流量的影响，还会受其他景区当期和滞后期客流量的影响。     

地表径流速度对城市内涝影响规律

为分析地表径流速度对城市内涝的影响,采用一维地下排水管网与二维城区地形的动态耦合模型,选取大连市某排水区块作为研究区域,设置4种地表径流速度10种设计降雨场景,模拟分析在不同重现期设计降雨及不同地表径流速度下研究区的内涝积水特性。结果表明:随着地表径流速度降低,管道排水压力变小,管道排水达标率最高可提升48.05%,且降雨重现期越短,地表径流流速对管道排水压力的削减效果越明显;地表径流流速对检查井溢流量影响显著,随着地表径流速度降低,检查井溢流量峰值最高可减小2 750 m~3,峰现时间最长可滞后56 min,同时随着降雨重现期增长,地表径流流速对检查井溢流量的削减效果减弱;研究区低、高风险区淹没面积随地表径流速度降低,最高可分别减小1.64万、8.37万m~2,但中风险区淹没面积变化反复。     

样品温度对在线pH计测量的影响

在线分析仪表的种类繁多，在工业中的应用日趋广泛。作为其中的一类分析仪表，无论按被测介质的相态来划分，还是按照测量原理来划分，在线pH计通常都被划分为简单的一类分析仪表，掌握pH计的维护一般都会作为在线分析仪表从业者技能的最低要求。然而，pH计的测量原理实际上非常复杂，运行过程中也会出现种种问题需要解决。这其中样品温度的变化导致的测量误差会经常发生。本文就着重对于样品温度对于在线pH计的影响情况进行了探讨并给出了解决方法。     

化工设备泄漏失效频率修正模型研究

化工设备泄漏失效频率数据对化工企业定量风险评估具有重要意义,但目前国内还没有建立相应数据库,在实际应用过程中往往采用国外的数据.介于工业化水平的差异,直接引用国外的数据不够严谨,因此,选取挪威船级社(DNV)公布的数据库为基础,建立合理的修正模型,从而获得适合我国化工行业的通用设备泄漏失效频率数据库,为定量风险评估及设备泄漏概率预测提供数据支撑.     

分子膜/混合有机酸复合解堵技术在姬塬油田欠注井的应用

针对姬塬油田欠注井现象日益严重、堵塞物类型复杂造成常规酸化无法同时解除多种堵塞等问题，从堵塞物分析和解堵机理入手，研究了一种适用性较广的分子膜/混合有机酸复合解堵体系，主要由混合有机酸、新型分子膜、解聚剂和助剂组成。实验结果表明，该复合解堵体系具有优良的解堵性能，对现场垢样的溶垢率普遍能达到80%以上，对聚合物的降黏率可达到90%以上，适用于深部解堵，且能够有效避免二次沉淀的产生。现场应用效果表明，分子膜/混合有机酸复合解堵技术能够有效降低注水压力，提高日注水量，适用于大部分欠注井的地层改造。     

自修复水泥石作用形式及其应用现状

社会经济的发展使得建筑工程得到空前发展,但水泥石裂缝的出现对工程质量和安全性具有较为严重的影响。基于此,本文通过对自修复水泥石相关内容进行调查,研究自修复水泥石的作用形式和应用现状,以供相关人员参考。     

Dynamic hierarchical collaborative caching scheme in ultra-dense networks

Pushing popular contents to the edge of the network can meet the growing demand for data traffic, reduce latency and relieve the pressure of the backhaul. However, considering the limited storage space of the base stations, it is impossible to cache all the contents, especially in ultra-dense network ( UDN). Furthermore, the uneven distribution of mobile users results in load imbalance among small base stations (SBSs) in both time and space, which also affects the caching strategy. To overcome these shortcoming, the impact of the changing load imbalance in UDN was investigated, and then a dynamic hierarchical collaborative caching (DHCC) scheme was proposed to optimize latency and caching hit rate. The storage of the SBS is logically divided into the independent caching layer and the collaborative caching layer. The independent caching layer caches the most popular contents for local users爷interest, and the collaborative caching layer caches contents as much as possible for the benefit of content diversity in the region. Different SBSs have respective storage space layer division ratios, according to their real-time traffic load. For SBSs with heavy load, the independent caching layers are allocated with more space. Otherwise, the collaborative caching layers could store more contents with larger space. The simulation results show that, DHCC improved both transmission latency and hit rate compared with existing caching schemes.