改进B样条曲线的机器人轨迹拟合研究

以工业生产中常用的六自由度串联机器人PUMA560为研究对象,在关节空间采用改进B样条曲线进行轨迹拟合规划,相比于传统B样条插值与拟合算法显著改善了规划得到的轨迹全局最优解,并基于最优解对各关节进行规划得到时间最优的运动轨迹,验证该算法可以有效提高机器人运行效率的目的.     

机翼中小尺度主动变形研究进展及关键技术

变形机翼能够根据飞行工况的变化,主动调节自身形状以改善飞行器任务适应性,是未来飞行器设计的研究前沿与热点.阐述国内外机翼中小尺度主动变形技术的研究进展,围绕机翼设计中柔顺变形能力与气动承载能力间冲突,对现阶段变翼型弯度、变厚度和扭转变形机翼中的机械变形结构设计方案进行重点分析探讨.对变形机翼设计中变形蒙皮、轻质高输出驱...     

包装与循环经济

<正>一、发展循环经济的必要性过去几十年,我们盲目追求GDP的增长,工业采用粗放式发展,企业一味追求短期的效益,通过高污染、高消耗的方式来追求经济效益的增长模式给我们造成了严重的环境问题,如森林滥砍滥伐、水土流失、沙尘暴等。人类的发展严重破坏自然的规律,能源的枯竭、环境的日益恶化已经成为自然     

机车转车盘的自动化控制

对原有的机车转车盘进行改进,通过增加PLC、变频器和位置传感器,使得机车转车盘实现自动化运行。改进后的系统减小了对电路的冲击,降低了对轨的困难,能够很好地使机车转车盘实现精确对轨,实现快速高效的作业;同时能有效地解决机车转车盘打滑和自身惯性给位置控制带来的影响。     

两株弱后酸化保加利亚乳杆菌发酵性能的研究

以实验室筛选出的后酸化能力最弱的两株保加利亚乳杆菌为出发菌,通过对产酸能力、后酸化特性、产香性能及发酵酸乳物性特性等发酵性能进行测定,以评估其是否具有发酵剂的潜能,旨在开发具有优良发酵特性且弱后酸化的酸奶发酵剂。结果表明:实验菌株KLDS1.1011和KLDS1.1006的产酸能力稍差,但在凝乳24h后酸度大于70°T,达到GB19302-2010对酸乳的要求。KLDS1.1011发酵的酸乳在4℃和20℃下储藏21d发生的后酸化程度仍很低,乳清排出少,酸乳质构最好,乙醛产量较高,具有极大的开发潜能。     

涤／棉混纺织物热熔染色中色差产生的原因分析及对策

本文从原料、化料、机械设备的性能、半制品的质量、工艺参数及条件的变化等方面分析了涤／绵混纺织物熔染色中色差产生的原因，提出了解决色差的具体措施。     

化工企业应急救援中环境污染控制对策

一、环境污染应急救援的现状 化工企业大多位于“四沿”区域（沿海、沿江、沿河、沿湖）,化工事故对环境影响危害巨大。自从吉化事故后,政府制定了突发性环境污染事故的应急预案,多数预案都对突发性环境污染事故应急处置的组织、工作程序、报告制度、后勤保障作出了较详尽的规定,但在现场处置方面却较为笼统,技术层面上的内容涉及很少,仅指出要立即采取有效措施,     

碱性溶液中非晶/纳米晶Ni-Mo合金的形成机制研究

针对碱性溶液中Ni-Mo合金的形成机制,采用极谱法和循环伏安法进行研究。实验发现:Ni,Mo原子为多步氧化还原反应,Ni-Mo合金的形成过程为异常共沉积与诱导共沉积的复合沉积过程,进而形成致密光滑的结构镀层。非晶/纳米晶Ni-Mo合金具有一定的储氢能力,其化学活性较高,是较好的电极材料。     

基于排列熵的电磁声发射信号到达时间识别

排列熵算法简单高效,能够反映出信号的微小变化,是一种有效的信号突变检测工具。通过引入信号包络排列熵分析方法,对声发射信号到达时间识别问题进行求解。排列熵对信号幅值的大小不敏感,但对信号幅值的变化敏感,通过记录信号包络排列熵的变化,根据包络排列熵第一个极小值时刻来识别信号到达时间。根据裂纹电磁声发射实测信号识别结果可知,包络排列熵方法对声发射信号到达时间具有较高的识别精度。     

基于 PLC 的吸塑机电气控制系统开发

针对老式吸塑机在电气控制方面存在的缺陷,提出了用PLC来改造吸塑机的电气控制系统,并主要介绍了PLC控制系统的设计方法。通过对吸塑工艺的分析,结合PLC应用,完成了全自动吸塑机研制。与以往手动或半自动吸塑机相比较,提高了吸塑工作效率和产品质量,增加了系统柔性。