新型变刚度电液串联弹性机械臂振动控制仿真研究

为了抑制变刚度电液串联弹性机械臂振动幅度,设计反演自适应模糊滑模控制器,并对机械臂输出效果进行仿真。创建新型变刚度电液串联弹性机械臂,给出阀内流体流动分布的非线性控制方程式。针对传统滑模控制器进行改进,将输入整形技术与模糊逻辑系统相结合,设计反演自适应模糊滑模控制器。引用李雅普诺夫函数对控制器的稳定性进行证明,保证系统的状态变量到达并保持在滑动面上。采用MATLAB软件对机械臂角位移、角速度和转矩变化进行仿真,与滑模控制器输出结果进行对比。结果显示：在无干扰环境中,采用滑模控制器和反演自适应模糊滑模控制器,机械臂运动轨迹与期望轨迹的误差较小,振动幅度较小;在有波形干扰环境中,反演自适应模糊滑模控制器控制效果明显优于滑模控制器,机械臂运动轨迹与期望轨迹的误差较小,振动幅度较小,自适应调节时间较短,无超调量发生。采用反演自适应模糊滑模控制器,能够抑制变刚度电液串联弹性机械臂振动幅度,减小其输出误差。     

大质量振动冲击夯结构及工作弹簧的设计

从保证弹簧的频率与被夯实对象的固有频率相同或相近以及考虑冲击夯的起跳高度等方面,对工作弹簧刚度及相关参数进行设计,结合稳定性和强度计算,提出了大质量振动冲击夯工作弹簧计算机辅助设计方法.     

平板夯运动模型的建立及计算机辅助分析

将非定向振动平板夯运动过程分为:工作平板底面向上摆动、工作平板底面向上摆动同时整机前移运动、工作平板底面向下摆动对地面进行振实和工作平板沿地面滑移运动4个阶段。推导了平板夯水平运动和抬起过程的计算公式,建立振动平板夯运动过程分析的精确数学模型,该模型给出了平板夯的抬起过程及前进过程相关参数的计算方法,为采用计算机辅助设计振动平板夯奠定了理论基础。采用VB程序编制了平板夯运动分析的相关程序,程序的界面清晰,运算结果准确。     

中国超硬材料合成装备技术发展路径综述

随着自动化技术、液压技术、机械设计制造工艺水平的发展和普及,国内超硬材料合成装备技术发展迅速。文章主要介绍了超硬材料的主要合成装备技术的发展情况,以及各自的特点和应用范围,特别肯定了无缸锻造压机和MPCVD装备的发展。文章指出：六面顶压机仍然是国内的主流合成设备,CVD沉积炉在现阶段可作为补充设备。HPHT装备技术日渐成熟,CVD相关技术装备已有产业化,但仍有很多方面处在研发阶段,成长潜力值得期待。     

缸筒加工中内止口同轴度超差的控制措施

缸筒内止口同轴度超差会影响液压缸的工作性能．针对缸筒加工中造成同轴度超差的原因是定位基准与工序基准不重合和普通中心架定位调整不精确,提出了保证缸筒加工中同轴度超差的控制措施：改进装夹方式和控制中心架窝的尺寸公差带．此方法对其他筒套类零件的加工具有参考价值．     

平板夯运动边程的动态仿真

在介绍平板夯运动分析模型的基础上，对平板夯运动过程的动态仿真技术进行了研究，采用VB语言编制的平板夯动态仿真程序，可在窗体上显示平板夯的运动数据及实际工作状态，达到较高的可视化效果。     

基于Matlab的钢筋弯曲机齿轮传动系统的优化设计

在现有典型的钢筋弯曲机结构及钢筋弯曲过程中的通用动力学计算模型的基础上,主要对钢筋弯曲机传动系统中的核心部分--二级齿轮传动部分进行优化,以各齿轮传动的中心距之和最小作为设计的目标函数,以齿轮设计过程中各参数的基本要求包括性能约束、边界约束为条件,进行优化计算.结果表明,齿轮传动系统的体积减少27.79%.在优化设计过程中,以约束优化理论为基础,采用了基于Matlab平台的齿轮传动优化设计的思路和方法.     

基于Inventor的钢筋切断机的三维建模与运动仿真

本文在对现有的国产钢筋切断机的生产现状进行描述的基础上,提出采用新的设计手段开发钢筋切断机,增强切断机产品竞争力。文章基于Inventor,对钢筋切断机的通用结构进行了建模分析。在Inventor中,根据设计数据建立各个零件的草图,在草图的基础上运用零件特征生成三维实体;然后在软件的虚拟环境中进行虚拟装配,建立数字样机;最后进行运动干涉分析及运动仿真等。本设计手段与技术可以大幅降低钢筋切断机的研发周期及成本。     

具有手脚融合功能的四足机器人总质心计算

研究机器人总质心在运动过程中的变化是机器人步态设计和路径规划的基础。开发具有手脚融合功能的四足机器人,可以加快机器人的实际应用。由于手脚融合功能的四足机器人结构不对称,其运动中质心计算更为复杂。文中采用坐标齐次变换理论,将机器人总质心计算与机器人运动分析过程统一,给出了这类机器人质心计算的过程及相关公式,并以实例进行了说明,该研究方法与思路为研究同类问题提供了参考。