面向复杂大部件装配的多机器人制造系统运动规划研究进展

移动机器人单元精确、稳定的运动规划是其自主完成既定任务的基础和前提,也是当前多机器人制造系统应用研究所需要解决的技术难题.通过对目前已有多机器人制造系统的研究综述,介绍了运动规划算法的研究现状及其趋势,分析了各种算法优劣势,为多机器人制造系统的工业应用提供理论基础.讨论了实现多机器人制造系统工业应用所需解决的问题,并对多机器人系统及其运动规划方法的研究重点及未来的发展方向进行了展望.     

基于模板匹配的孔位与法矢检测算法

传统的基于边缘检测的孔位识别定位技术无法适用于网格状表面,因此提出一种基于模板匹配的孔位与法矢检测算法.给出利用2D激光采集被测表面三维点云的原理,采用改进型中值滤波算子去除孔边缘离群点,通过二值化将三维空间点云转换成二维平面点云,在二维平面内运用模板匹配方法与感兴趣区域(RO I)进行孔的识别与定位,并依据孔邻域点云间接计算出孔的位置和法矢.在模板匹配算法中,根据点云特征与给定的孔径自适应构造出孔的模板,保证了算法在倾斜平面和小曲率曲面上的适用性.通过实验对所提算法的有效性和精度进行了验证,实验结果表明孔位测量精度优于0.12 m m.     

基于蝙蝠算法优化最小二乘双支持向量机的变压器故障诊断*

变压器故障诊断是确保电力系统安全运行的重要技术手段,为了提高变压器的故障诊断精度,提出一种基于蝙蝠算法优化最小二乘双支持向量机的变压器故障诊断方法。针对变压器故障诊断过程中的多分类问题,为了减小误差积累、提高精度,本文根据类间相异度矩阵构建哈夫曼树,然后建立基于最小二乘双支持向量机的多类分类故障诊断模型,并采用蝙蝠算法对模型中的每一个两分类器的参数进行优化。仿真实例表明,与其他方法相比较,本文方法可以获得更高的故障诊断精度。     

基于RFID的铁路客车总装线监控系统研究

鉴于目前铁路车辆制造企业信息化的实施受限于车间底层数据采集技术,以铁路客车总装生产线为应用背景,提出了RFID、无线传感网及以太网等信息技术组成的3层网络监控系统,并分析了各层的作用。同时研究了车间数据采集所涉及到的关键技术并实现了车辆制造动态信息的实时采集。在此基础上利用C#开发了车间数据采集系统,采用Flex、JSP与Java技术设计了基于B／S架构的Web应用程序系统。运行结果表明,系统稳定可靠,能满足应用需求。     

有源天线的发展与应用

3G时代,运营商普遍碰到的困难是:天面资源受限,从而影响网络质量,而在下一代LTE网络建设中,运营商天面资源更加受限,尤其是密集城区甚至会严重拖累网络建设进度和网络质量。2011年开始,天线设备厂家相继推出了有源天线产品,其支持多制式、各制式功率可调、垂直波束赋形、功率利用率高等特点能够帮助运营商解决天面问题,本文就有源天线的技术特点、应用及发展前景进行探讨。     

评不健康标价竞标

我们要面对并肯定“低价者得”的市场原则,海外也常听到“The lowest bid gets the contract(最低标者得合约)”这种说法。在投标竞争中,价格上的优势是获胜的主要因素之一。只要投标者资质合格并确有实力,又能提供履约保函等令业主满意的各类经济担保,业主为甚么不把项目给予最低标呢? 实际上,很难简单地去界定甚么是不合理的“低价竞标”,因为这个问题相当复杂,需要具体情况具体分析。投标过程中必须考虑的投标技巧、项目管理、商业决策、供求现状等都非常重要,而且对标价的高低均会造成影响。如果某个承包商在项目所在地有     

适于构筑Pickering乳液的两亲性纳米SiO_2的制备及表征

通过超声波辅助Stber法制备了单分散的纳米二氧化硅,采用长链烷基三甲氧基硅烷对其表面进行改性,制得一系列表面性质不同的纳米粉体,以亲油化度、三相接触角测量值及稳定Pickering乳液的能力为判断标准,得到了两亲性纳米SiO2的制备参数,并通过傅里叶变换红外光谱、透射电镜、动态光散射以及O/W界面悬浮实验、分散性实验,对两亲性纳米SiO2进行了表征。     

多模态人机数据驱动的值机体验服务设计

针对民航服务流程冗杂、体验不佳的问题,围绕值机体验,提出一种多模态人机数据驱动的服务设计方法.基于实地调研对民航体验的全流程进行了初探,对值机体验的起止节点进行了界定,对相关服务触点进行了梳理.依据服务触点设计脚本任务,组织实施人机交互实验,提出基于多模态人机数据的服务设计层次分析框架及评判体系.在脚本任务层,构建"眼...     

LiFePO4锂离子动力电池45℃容量衰减机理

以电动汽车的方型LiFePO₄/石墨动力实验电池为研究对象,探究其在45℃恒温箱下1C充放电循环的失效机理。通过对电池进行解剖,系统分析了电池循环前后正负极片的厚度、形貌、结构和克容量的变化。随着电池在45℃高温下循环,电解液分解以及Fe溶出损失、SEI膜再生长,消耗大量的活性锂,交流内阻增加导致电化学极化增大,活性锂消耗引起负极容量损失为6.7%,负极结构变化造成的容量损失为22.64%。结果表明石墨负极动力学性能的衰减是电池失效的主要因素。     

基于回归分析的激光熔覆几何特征模型修正

通过理论方法建立的激光熔覆几何特征模型,由于理想化假设不能客观反映实际工艺过程,导致模型的预测精度较低.为了提高模型精度,对基于试验回归分析的模型修正方法进行研究.通过分析理论模型主要参数的实际变化规律,提出通过试验回归分析方法来修正激光熔覆几何特征模型,并对修正模型的显著性和失拟性进行了检验,模型的拟合效果和回归效果都较高,试验验证结果表明,修正后的模型预测精度得到了大幅度的提高.