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移动机构构型对轮式服务机器人的静态稳定性、动态平稳性、驱动力等具有重要影响。以双轮差速驱动的六轮移动底盘为研究对象,分析移动机构构型中车轮布局与移动底盘静态稳定性、动态平稳性、越障驱动力及转弯驱动力的相互关系;在此基础上构建了面向车轮布局的多目标优化模型,利用MATLAB遗传算法优化工具箱进行多目标优化求解;以移动底盘的俯仰角、侧倾角及驱动力矩作为性能评价指标,运用ADAMS虚拟样机技术对优化前、后的移动底盘进行运动仿真。仿真结果表明,优化后的移动底盘的俯仰角与侧倾角分别减少了17.6%和32.2%,驱动力矩平均值与均方根值下降了3.7%和4.3%,从而有效提升了移动底盘的运行平稳性及续航能力,也验证了所建立的多目标优化模型的正确性和有效性。 相似文献
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为解决某矿使用的放顶煤液压支架出现支架压死、后立柱爆缸、结构件开裂等问题,通过地质条件分析,探究适应此类地质条件的液压支架改进方法,在此基础上,将现用液压支架架型由ZF15000/26/42改进为ZF21000/25/45D,并对支架整体结构进行针对性优化,以矿压监测数据为边界条件,对整架进行有限元分析。经样机研制及批量工业性试验,结果表明该支架架型布局及局部结构适应此类地质条件的综放开采,丰富了具备此类地质条件的综放开采液压支架应用案例。 相似文献
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本研究指出轮辋缩松的原因分为两类:热缩松和冷缩松,两种类型缩松的改善措施也不尽相同。通过优化产品毛坯局部厚度、修改模具局部冷铁壁厚、局部位置添加保温材料、修改模具冷却布局及选择不同种类涂料的方式可有效改善产品轮辋缩松,但需要根据实际情况进行措施选择、搭配。 相似文献
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结合实际布局活动中,设施在多层空间布置的实际情况,提出了双层过道布置问题,并构建了该问题的混合整数非线性规划(MINLP)模型。针对问题特征,提出了一种改进模拟退火算法,通过采用两阶段改进策略,对退火过程及抽样过程进行改进。该算法以自适应搜索策略替代马氏链搜索长度,并引入记忆功能、回火操作以提高求解质量,通过设置双阈值来提高求解效率。应用所提算法对24个基准算例进行测试,并将其与原模拟退火算法和GUROBI精确方法作对比,验证了所提算法的有效性。 相似文献