下肢外骨骼机器人踝关节建模及动力学仿真

下肢外骨骼机器人是一种具有辅助助力和医疗康复功能的智能型机械装置。本文通过对人体踝关节结构分析,设计了被动气弹簧踝关节下肢外骨骼机器人,并建立了被动踝关节力学模型;利用OpenSim获得了正常人行走时一个步态周期髋、膝关节步态数据,将其导入ADAMS对所设计的下肢外骨骼机器人踝关节未加气弹簧和加气弹簧两种模型进行了动力学仿真,通过对两种模型运动曲线对比分析,验证了所设计的下肢外骨骼机器人在步态行走和动力学方面的可行性和正确性。     

焦化废水处理技术及其污泥细菌菌群 结构功能研究进展

焦化废水是一种高负荷、有毒、难降解的有机废水,传统处理工艺难以满足日益严格的排 放标准。 目前,焦化废水处理系统普遍采用预处理、生物处理和深度处理等组合工艺。 生物处理 作为整个水处理系统的主体与核心,具有成本低、无二次污染等优点,在难降解有机物的去除方 面发挥了至关重要的作用。 针对焦化废水极低的可生化性、水质水量波动性较大、生物工艺处理 效率低和运行不稳定等问题,本文综述了焦化废水水质分析、监测技术以及多种焦化废水预处 理、生物处理和深度处理技术等方面的研究进展,特别是分析了生物处理段污泥微生物菌群结构 及其对污染物的去除作用,对各种水处理新技术进行了盘点和展望,以期为今后焦化废水处理技 术的优化和新技术的开发提供基础。     

金寨五猴山

正~~     

灵北断裂带成矿地质特征

灵山—北截断裂(下称灵北断裂)夹持于胶东西北部的焦家—新城断裂和招远—平度断裂之间,是胶东西北部的一条次级断裂带。论文通过对灵北断裂四大金矿区的地质特征研究,总结矿区的形成原因,期望对我国构造控矿理论的丰富有所裨益。     

增材制造技术在超高膨胀封隔器中的应用

石油和天然气行业不断关注增材制造技术在航空航天和汽车行业的应用发展。研发了利用增材制造技术的超高膨胀封隔器,该封隔器的支承环系统由增材制造。增材制造设计大幅减少了支承系统的构件数量,同时显著提高了膨胀能力和额定压力。密封元件系统与增材制造支承环安装在一起,提供了极端膨胀比、零挤压间隙和对不规则孔的良好适应性。分析和测试结果表明:直径膨胀比高达111%,与常规封隔器相比,提高50%以上; 至少涵盖5种线重的套管(外径相同); 在148.89 ℃的温度下,密封元件能够保持压力68.95 MPa。介绍了增材制造技术、增材制造支承环概念、增材制造材料力学性能、密封元件系统优化和测试情况,以期给我国的完井作业提供借鉴。     

机构自由度和构件自由度的关系及本质区别

为了避免产生机构自由度和构件自由度两个基本概念的混淆,对它们的本质属性和区别进行了详细的讨论。用广义杆组和虚拟环路的概念,给出了单环路和多环路中任意选定构件的自由度计算方法。通过对平面单环7R机构、滚子从动件凸轮机构、不同自由度的Sarrus机构、2-3RC等典型机构的分析,按机构自由度和构件自由度的关系,把机构分成三类:第一类是机构自由度为1的机构,机构自由度等于所有构件自由度;第二类是机构自由度等于构件最大自由度的机构;第三类是机构自由度大于构件最大自由度的机构。分析结果表明,构件(包括输出构件)自由度是独立位移参数的数目,具有运动形式性质。而机构自由度是使机构所有构件都具有确定位置的全部独立参数的数目,仅仅是一个自然数,没有运动性质可言,机构的自由度与输出构件的选择无关。机构自由度是反映机构整体性能的一个属性,构件自由度反映的是机构局部中某个构件性能的一个属性,两者有着本质区别,在使用这两个概念时要严格区分,不能混为一谈。     

PHOTOSHOP CC 2018创意的虚拟意境(2) 水晶球效果的《许国石坊夜色》

正前期拍摄这幅《许国石坊夜色》原图,2016年4月拍摄于中国历史文化名城歙县。许国石坊修建于明万历十二年十月(公元1584年),坊主许国是歙县县城人,嘉靖乙丑年(公元1565年)进士,嘉靖、隆庆、万历三朝重臣。万历十一年,以礼部尚书兼东阁大学士成为内阁成员,后又加封太子太保,授文渊阁大学士。许国石坊是许氏衣锦还乡时在家乡歙县立的,又名大学士坊,石坊四面八柱,"口"字形,     

新型铝配合物的合成及CO2/环氧丙烷环加成反应

采用3,5-二叔丁基水杨醛和2-氨基苯酚合成了水杨醛亚胺双酚配体,该配体同氯化二乙基铝在惰性气氛下进行反应,成功地制备了水杨醛亚胺铝配合物并用核磁共振对其结构进行了表征。合成的铝配合物与四丁基溴化铵(TBAB)组成的双组分催化剂,可以催化二氧化碳和环氧丙烷环加成反应,并且对环加成产物碳酸丙烯酯表现出高选择性。在n(环氧丙烷)/n(催化剂)=1000/1,[铝配合物]/[TBAB]=1/20,反应温度为80℃,二氧化碳压力为2 MPa时,10 h内环氧丙烷的转化率可以高达91.2%,环加成产物碳酸丙烯酯选择性大于99%,未发现聚合物生成。