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提出一种直线超声电动机驱动的平面3-PRR并联平台,研究并联平台视觉精密定位技术。给出并联平台结构并采用矢量链法得到并联平台运动学模型。针对并联平台动平台位姿测量问题,利用视觉系统作为反馈单元,通过图像处理技术对动平台上的人工特征中心定位,实现对动平台位姿精确测量;针对传统PID关节控制器在实际控制中问题,采用基于扰动观测器的并联平台支链控制器模型。试验结果表明:对于目标位置为(20 mm,20 mm),并联平台半闭环控制精度约为±500 µm,而通过视觉定位精度达到±5 µm。视觉定位较半闭环控制大幅提高了并联平台定位精度,能够满足并联平台大行程、高精度定位的需求。 相似文献
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以MoO3粉末和石墨为原料, 用气相传输方法制备MoO2微/纳米片, 并对其形貌、结构及光学性能进行了分析和表征。结果表明, 用气相法制备的矩形薄片状MoO2, 长和宽在几微米到几十微米之间, 厚度约为200 nm。MoO2微/纳米片在波长200--300 nm的紫外光范围内有较强的吸收带, 在304.6 nm、343.4 nm和359.6 nm处有较强的发光峰。根据实验分析和热力学理论, 探讨了MoO2微/纳米片的生长机理。 相似文献
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为了寻找高效、低毒的除草活性的化合物,设计并合成了7个全新的N-[5-(3-甲基-2,6-二氧-4-三氟甲基-2,3-二氢嘧啶-1(6H)-基)苯基]N',N'-二取代脲类化合物,其化学结构经IR、1H NMR、LC/MS和元素分析表征.初步生物活性测定结果表明:该类化合物具有良好的除草活性,如4c-4f在75g a.i./hm2剂量下,茎叶处理对苘麻、刺苋、藜、马唐、稗草、狗尾草等杂草的抑制率达90%以上. 相似文献
66.
结合工作实践,就合理布置猪场、尽量确保封闭管理、加强免疫接种监管工作、积极消毒管理、加强保健与疫病防治及做好疫病紧急处理等6个方面对生猪规模场疾病防控要点进行了介绍。 相似文献
67.
分析了在IGBT基板焊接中基板表面拱度对焊接的影响,并通过调整焊接的工艺参数,解决了拱度对焊接质量的影响. 相似文献
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70.
高职英语教师的职业能力,直接决定了英语教学实绩及学生实践水平.本文通过对高职英语教师职业能力现状的调查分析,指出了在推进区域经济发展中,高职英语教师职业能力面,临的诸多障碍和应对策略,以及高职英语教师职业能力亟待提高的现实意义. 相似文献