3自由度绳索牵引并联机器人的工作空间分析

给出了所设计的平面1R2T三自由度绳索牵引机器人模型,建立了其运动学的逆解模型.在时机器人进行可达工作空间分析的基础上,提出了一种基于矢量封闭原理的可控工作空间;同时在MATLAB环境下采用Monte-Carlo方法对可达工作空间和可控工作空间进行了仿真.仿真结果表明机器人的可控工作空间都落在可达工作空间范围内,验证了可控工作空间分析方法的可行性.该方法也适用于多自由度的绳索牵引并联机器人.     

三自由度绳牵引平面并联机器人力/位控制研究

针对三自由度平面绳牵引并联机器人在如何保持一定绳张力的条件下实现位置控制的问题进行了仿真研究.利用牛顿-欧拉法建立了机器人的包括电机在内的动力学方程.考虑到系统正常工作时绳需要具有一定的张力,给出了力分解模型,提出了一种力/位并行控制策略:力回路用于控制绳的张力大小,位置回路用于实现末端轨迹跟踪.最后对机器人控制系统进行了仿真分析,仿真结果表明,该控制策略不仅能够解决绳的张力问题,而且满足对轨迹跟踪要求.     

拱泥机器人控制策略的研究

攻打千斤洞是沉船打捞作业中的一个难题，本文介绍的拱泥机器人正是为攻打千斤洞而设计的，它可以在水下泥土环境中按预定轨迹从沉船底部一侧向另一侧蠕动爬行，并随时根据检测到的位置和力等信息调整运动位置和姿态。本文介绍了拱泥机器人的结构、控制系统及其路径规划。     

TD340芯片在直流调速系统中的应用

TD340驱动器芯片是ST微电子公司推出的一种用于直流电机的控制器件 ,可用于驱动N沟道MOSFET管。文中介绍了TD340芯片的工作原理 ,给出了TD340芯片在直流电机调速系统中的应用电路。     

新二次曲线插补及程序设计

船舶螺旋桨是具有许多不规则曲面的零件,若采用数控机床来加工,便可以大大提高产品精确度和劳动生产力,也可以降低劳动强度。对复杂曲面的描述,即其数学模型的建立是实现数控加工的关键环节之一。目前有多种方法来描述复杂曲面,但都比较复杂。由哈尔滨船舶工程学院科学工作者发明的新二次曲线样条函数法,具有几何关系明确、计算程序简单等优点,对复杂曲面、曲线的描述具有重要地位。一般的数控机构均配有直线和圆弧插补     

用单片机实现对火焰切割机的控制

本文介绍一种用于火焰切割机的单片机数控系统。叙述了其工作原理、系统组成、软件、硬件设计思想以及所使用的插补方法。     

水下机器人作业机械手液压自动对接腕

本文介绍两种用于水下机器人作业机械手的液压自封接头及自动对接腕的结构及工作原理，并进行了实验分析。     

步态训练机器人模拟弹性地面承载特性研究

步态训练机器人是一种可以帮助人模拟不同路况行走的机器人.针对机器人模拟不同弹性地面承栽特性的要求,在机器人末端的竖直运动方向上引入了柔顺控制,水平运动和姿态运动方向上引入位置控制,并建立了控制系统模型.在MATIAB环境下搭建系统模型并设计了控制器.仿真结果表明,控制系统在保证水平方向位置精度和姿态角转动精度的基础上,实现了机器人末端在竖直运动方向上对不同弹性地面承载特性的模拟.     

高速物料搬运机器人实时控制系统研究

高速物料搬运机器人主要应用在对物料传送有严格时间限制的场合.文中分析了Windows在实时特性上的缺陷,针对系统在实时控制上的需求,讨论了基于RTX的实时控制系统的设计和实现方法,对Windows系统和RTX实时操作系统的实时性能进行了测试分析,完成了高速物料搬运机器人的实时控制系统研制.实验证明,该系统实时性高,工作运行平稳.     

基于ATmega128和FPGA的六自由度机器人的直流伺服控制器设计

具体介绍了基于ATmega128单片机控制系统硬件,设计了基于ATmega128和FPGA硬件体系结构的多直流电机的伺服控制硬件系统,包括6路PWM驱动电路和基于FPGA的6路正交编码器接口及大量I/O接口电路,并通过数据地址总线进行数据交换.设计了基于uC/OSII实时操作系统的控制软件,实现了对六自由度机器人各个关节的速度和位置的双闭环数字PID控制,并在实验中取得了较好的控制效果,关节定位精度达到0.01o,采样周期可以达到5ms,可以满足20Hz响应带宽的控制要求.