面向牙刷操作的Delta机器人设计与轨迹规划研究

结合牙刷自动化生产的需求,研究面向牙刷高速拾放操作的Delta机器人。简化Delta机器人的结构模型,研究机器人正运动学和逆运动学求解方法。分析牙刷上料的工作流程,确定机器人结构参数,设计机器人本体结构以及末端执行器。采用弧线过渡的门字形轨迹,基于3-4-5次多项式运动规律对机器人进行轨迹规划,利用ADAMS软件进行动力学仿真。结果表明,机器人末端的速度、加速度曲线连续,主动臂驱动力矩曲线连续无突变,满足牙刷生产中高速拾放操作的性能要求。     

与椭圆封头连接的N型固定管板计算

近年来,因化工生产工艺需求,管程侧与椭圆封头连接的N型管板特殊结构被广泛使用。结合GB/T 151—2014《热交换器》标准对管板进行计算,并对管板与壳体连接处的局部结构进行应力分析,得到了合理的计算结果,使设计文件更加完善,确保了设备安全运行。     

等离子去板坯熔渣机器人运动学分析与研究

提出了一种工业机器人搭载等离子切割装备去除板坯毛刺的新方法,成功地解决了现有去毛刺设备的不足。该方法以五自由度切割机器人为研究对象,对其进行运动学分析,根据各关节的结构位姿特性建立相应的关节坐标系后,计算其末端坐标系相对基准坐标的的齐次变换方程,并精简对逆运动学方程的求解。利用Robotics Toolbox仿真后,结果表明该方法能够为机器人的优化设计及轨迹规划提供运动学依据。     

水胶炸药生产线技术改造探讨

随着我国民爆行业生产力水平的快速发展,以及对人民生命财产保护的需求,从水胶炸药中和工序、混合和包装三个方面进行分析,研究设计出一套远程控制及安全监控系统。通过远程操作,在中和工序中实时控制硝酸和一甲胺加入的量,对氮气、罐内温度、压力、pH值等参数进行实时监控和操作来控制硝酸与一甲胺的反应;混合时可实现各物料的加料、称重的模块化、自动化;包装工艺采用自主研发的ZZB-1工业炸药智能包装装备,可实现收集药卷、计数、称重、剔除废品、捆扎、装箱等整个过程的自动化;生产线全线联动联控系统可以及时发现、排除故障,保障水胶炸药的安全生产。     

工程机械液压缸CAD关键技术研究

液压缸在工程机械领域应用非常广泛,主要起到液压传动作用。在液压缸的设计与生产中都需要广泛地采用计算机辅助设计即CAD技术,本文主要从六个方面进行CAD关键技术的细致分析。这六类关键技术的采用,可以有效地提高液压缸设计的效率。     

煤矿电气设备失爆现象防治措施的几点探讨

失爆事故不但严重制约煤矿的采矿工作,还会对矿工人身安全造成危害,为此针对此类现象应积极实施成效的防治措施。文章就关于煤矿电气设备失爆现象种种问题实施深度探究,为国内煤矿事业持久发展提供有利参考与借鉴。     

儒学与城市景观设计

儒学自古以来就影响着我们中国人民的思想,思维等。本文从好几个方面分析了我国传统儒学在城市景观中的运用。为我国的城市景观设计铺就了一条独特之路。城市就是一个密集性很高的居民点,一定方面反映着我们的人类文明。伴随着城镇化的进行,我国的城镇化的水平得到很大发展。城镇景观越来越密集,但美丽城镇的建设是离不开景观设计的。城市的     

用风吕敷来装扮礼品吧(二)

春回大地,草长莺飞,万物复苏。随着茶季的到来,春茶大量上市,各种茶礼缤纷。您是否厌倦了千篇一律的茶盒包装?本期就介绍四款风吕敷茶礼包法,简单而美好,春茶的碧水清腴和春天般的万紫千红一眼难忘。圆柱形茶罐的两种包法方法一:简单的基本包法1.准备一块小号的风吕敷,反面朝上按对角铺好,中间放一圆柱形茶罐;2.拿起离自己最近的一角,朝里端方向罩住茶罐(图1);3.将里端的一角朝自己的方向盖住刚才那一角,按罐的宽度折叠好(图2);4.将左右二角在茶罐上方打一个真结(死结)即成(图3、图4、图5、图6)。     

海工硅酸盐水泥及其混凝土性能特点

分析阐述了海工硅酸盐水泥抗氯离子侵蚀能力的评价方法、海工硅酸盐水泥原理,并对海工硅酸盐水泥及其混凝土性能特点进行分析评价。分析结果表明,与通用、中热和抗硫等其他品种水泥相比,海工硅酸盐水泥具有极强的抗氯离子渗透能力,且抗海水和硫酸侵蚀能力强,水化热低、外加剂适应性好;海工硅酸盐水泥具有较强的氯离子吸附能力,且水泥石孔隙结构合理。海工硅酸盐水泥制备的混凝土力学性能好,抗氯离子渗透能力远高于其他品种水泥制备的混凝土,且混凝土干缩率小,抗冻性能强,满足现代海洋混凝土工程建设的需求。