基于Twincat的移动机器人制孔系统北大核心

为了提高自动制孔效率与孔质量,以及提高我国自动化制孔自主研发能力,提出了一种移动机器人自动制孔设备,该设备主要包括移动装置、机器人、末端执行器、系统附件。并设计了"EtherCAT+Profibus"主从分布式控制系统,以Beckhoff EtherCAT控制系统作为主控,对移动装置、机器人、末端执行器、上位机人机交互界面进行协同控制,可实现多工位自动切换、孔的法向调平与基准检测、试刀、换刀以及自动制孔流程。     

并行组合脉冲MIR UWB通信系统建模与仿真

提出一种并行组合脉冲的多带脉冲超宽带通信系统,利用r-组合数据映射算法实现发送脉冲和子带的灵活选择.构建系统模型,并对系统的比特误码性能进行仿真分析.结果表明,大信噪比条件下并行组合脉冲的多带脉冲超宽带系统的比特误码性能优于常规多带脉冲超宽带系统,并可实现不同的数据传输速率.     

新型船用推进器的发展与应用

本文主要针对船用螺旋桨相关问题进行分析和思考,探讨了常用的特种螺旋桨的类型和特点,并结合当前发展趋势,针对当前流行的类型进行分析,并指出了未来的发展趋势。     

海上浅水三角洲油田砂体构型研究——以渤中19-25地区为例

针对海上浅水三角洲相油田储层展布的复杂现象,建立等时地层格架,分析浅水三角洲砂体的储层构型,确定该地区地层对比的稳定分布标志层。通过五级构型分析认为,发育的浅水体三角洲砂体模式包括:连片状分流河道与河口坝组合模式;条带状分流河道与天然堤组合模式。通过四级构型分析认为,连片状的砂体均由多期次单河道砂体组成。同时,根据单一分流河道识别标志分析,识别出单一分流河道。     

沙门氏菌快速检测显色培养基的研制

以普通营养琼脂平板为基础,添加促进沙门氏菌生长和抑制其他菌属生长的物质,通过正交试验,确定基础培养基的成分和浓度,再通过单因素分析确定显色底物(M-gal)浓度,最终确定沙门氏菌快速检测显色培养基(Rapid detection of Salmonella Chromogenic Medium,RSCM)配方.对照沙门氏菌国标检测法,分析RSCM的出菌率和特异性,结合检出时间综合评价RSCM的检测性能.结果表明,与沙门氏菌国标检测法相比,RSCM在出菌率方面差异无统计学意义(F=0.757,P>0.05),特异性较高,并且在检测时间方面优于国标检测法.     

晶须转动及其对SiC_W／Al－Ni复合材料高温压缩变形流变应力的影响

本文测定了ＳｉＣＷ／Ａｌ－Ｎｉ复合材料高温压缩变形的应力－应变曲线，讨论了该种复合材料高温压缩变形时所表现出的应变软化现象，利用ＳＥＭ观察了ＳｉＣＷ／Ａｌ－Ｎｉ复合材料在高温压缩变形中晶须的转动，并对晶须长轴的取向分布函数及其与复合材料压缩流变应力之间的关系进行了较为详细的研究．研究结果表明，在压缩变形过程中，ＳｉＣＷ晶须的长轴要发生转动，并趋向垂直于压缩方向分布，晶须取向的重新分布是造成复合材料应变软化的主要原因．     

铈对激光熔覆钴基自熔合金的改性

阐述了一种新型钴基合会激光熔覆后的组织与性能，该合金是在２０４钴基合金成分的基础上研制的。试验结果表明，铈明显改变了共晶成分，使合金具有更高的硬度及耐磨性，可以作为承受低应力磨粒磨损部件的表面熔覆材料。     

羟基--碳纳米管气体传感器气敏性的仿真研究

采用羟基修饰后的碳纳米管作为气体传感器的气敏材料,会使其响应灵敏度提高。利用密度泛函理论研究了两种气体分子（ Cl2和H2 S）在本征单壁碳纳米管（ SWCNT）和羟基修饰过的单壁碳纳米管（ SWCNT—OH）上的吸附。分析其态密度图,并尝试改变气体分子在碳纳米管上的吸附位置与方向,从吸附能的大小、电荷转移量的多少、吸附距离的远近上,为本征SWCNT,SWCNT—OH的气敏性和两种气体在碳纳米管上的最佳吸附位置姿态提供对比与理论分析。     

三维无线传感器网络寿命和动态路由算法

无线传感器网络(WSNs)寿命受到电池能量的制约,利用无线能量传输技术对传感器节点进行充电,可以解决无线传感器网络的能量问题.以三维无线传感器网络为研究对象,证明三维最短Hamilton回路为无线充电设备遍历网络中节点的最优路径,提出了网络的连续时变模型,并简化复杂度为多项式的离散T+1阶段线性规划模型.仿真结果表明:通过运算离散T+1阶段线性规划模型能够使无线传感器网络持续运行.     

膝踝协调驱动的平面双足机器人短跑运动规划

本文采用虚拟力控制方法规划双足机器人动态稳定的短跑运动,以解决仅脚尖着地时无有效支撑域的问题.然而,脚尖着地的方式却给支撑腿引入了1个冗余关节,导致在虚拟力控制时支撑腿内部运动的不确定.为解决该问题,在分析身体虚拟力和支撑腿各关节做功的基础上,以最大化虚拟力总驱动功率为目标,提出膝关节和踝关节协调驱动的条件和实现方法.该方法通过均衡膝和踝的驱动负担,既解决了支撑腿内部运动的不确定问题,又充分发挥了踝关节的驱动能力.在腿部其他关节驱动能力不变的情况下,通过短跑运动方式可以有效提高双足机器人的运动速度.最后,通过仿真实验验证了本方法的有效性.