基于动力学的张拉整体柔性臂数字孪生系统

连续型机器人因其具有柔顺大变形、灵巧运动等特点,已成为未来提升机器人安全性和交互性的发展趋势,而数字孪生是实现机器人-环境-人之间共融共存的重要技术保障.本文以张拉整体连续型柔性臂为研究对象,结合数字孪生和虚拟仿真等技术,让张拉整体柔性臂在虚拟空间和实际物理空间中得以深度融合.搭建数据通讯架构实现数据实时传输和驱动,以提升柔性臂与人的协同工作效率,并可在复杂的环境中通过碰撞检测反馈实现动态避障.进一步,开发了一款基于动力学的张拉整体柔性臂数字孪生系统,并通过虚实双向操控验证了所建系统的有效性,为机器人远程智能监测与控制提供了参考.     

跨越大型障碍物的实施解析剖面测量——黄河小浪底水利枢纽库区山西省古城一带黄土埸岸调查

采用计算机实时监控或计算机辅助监控，根据平面解析几何的特点，解决由于剖面线受大型障碍物阻挡而造成不通视的剖面测量问题，效果显著。     

生产压差对稠油储层产量的影响

针对稠油油藏开发过程中油水在相同的压力下的两相流动，在实验室中研究恒压下的油水产出规律。利用恒压阀调节气瓶压力，在恒压下将分别装在2个中间容器中的稠油和地层水同时注入饱和水的人造岩心，研究产液机理和规律。实验发现，产液受注入压差控制,注入压力梯度增加，产水量增加，产油量变化很小，水油比增加。实验结果表明，在稠油和水两相流动中，增加生产压力梯度提高了产液量，但并不能提高采收率。     

基于S11639的紫外-可见光谱仪的设计

目前微型紫外光谱仪多采用背向减薄式或镀膜CCD作为感光元件,针对其价格昂贵的问题,提出了将高性价比的CMOS传感器芯片S11639应用于紫外-可见光谱仪中的设计方案,系统采用非对称性的切尔尼-特纳光学系统进行分光处理,利用STM32微处理器芯片配合复杂可编程逻辑器件CPLD来设计电路将数据上传到上位机,进行光谱图像显示。通过实验对比,验证了用该方案设计的微型紫外-可见光纤光谱仪,具有良好的紫外敏感性,频谱范围为200~900nm,分辨率可达1.5nm。     

Effect of TiB2 Particle Size on Erosion Behavior of Ag-4wt% TiB2 Composite

为了研究不同粒度TiB2对Ag-TiB2复合材料电弧侵蚀行为的影响,通过机械球磨和粉末冶金的方法制备不同粒度的TiB2增强Ag-4%TiB2(质量分数)复合材料。对Ag-4%TiB2复合材料的组织进行了分析,定量分析了TiB2的分布。用TDR240A单晶炉改装的设备进行真空电弧侵蚀实验,采用扫描电子显微镜(SEM)表征了电弧侵蚀后试样表面形貌,测量了电弧侵蚀前后的质量损失,采用TDS-2014双通道数字示波器记录了每次电弧的持续时间,并且对电弧侵蚀机理进行了讨论。结果显示,随着TiB2颗粒粒度的减小,TiB2颗粒在Ag基体分布更均匀,Ag-4%TiB2触头材料表现出小的质量损失,短的电弧持续时间,大的侵蚀区域以及浅的侵蚀坑。说明了细小TiB2颗粒更能有效改善Ag-4%TiB2触头材料的耐电弧侵蚀性能。     

大型E-玻璃纤维熔窑熔制技术

介绍熔制无碱高硼E-玻璃纤维熔窑的基本类型,阐述在以电熔为主的大型电-火混合加热熔窑中通过输入功率剪裁实现熔制能量的综合管理的技术原理,列举了大型E-玻璃纤维熔窑关键的硬件设备配置.     

Cu-Cr-Zr合金时效析出相的研究

利用高分辨电子显微镜（HRTEM）及系列欠焦像出射波函数重构技术,探明了在大气环境下,Cu-Cr-Zr合金峰值时效时存在氧化物析出相。研究结果表明：Cu-Cr-Zr合金经950℃×1.5 h固溶处理、450℃时效6 h硬度达峰值;此时样品中除早期的具有花瓣状应变场衬度的共格析出相外,另一类强化相为圆盘状形貌的CuCrO2;该氧化物析出相为三方晶系,空间群为R 3 m（166）,与基体具有特定取向关系：[011]Cu//[010]CuCrO2,（111）Cu//（003）CuCrO2,惯习面为{111}Cu。     

真菌α-淀粉酶和麦芽糖α-淀粉酶对馒头粉品质改良的比较研究

从提高小麦粉质量、延长馒头货架期的角度出发,以国产小麦粉作为试验用粉,通过粉质试验、降落数值测试、蒸馒头试验及质构测试等分析方法,研究了真菌α-淀粉酶和麦芽糖α-淀粉酶在国产小麦粉中发挥改良作用的应用效果。结果表明:真菌α-淀粉酶对馒头粉综合品质的提高优于麦芽糖α-淀粉酶,而麦芽糖α-淀粉酶在馒头贮存过程中的抗老化效果优于真菌α-淀粉酶。     

麻疯树籽油甲醇解固体催化剂CaO/MgO的性能评价

本文对CaO／MgO非均相催化剂的特性和活性进行了研究。通过比表面积仪、扫描电镜以及X射线衍射仪对催化剂的晶体参数以及比表面积进行了分析，采用脂肪酸甲酯的转化率反映催化剂活性。结果表明，CaO／MgO催化剂颗粒具有多孔结构，易于从麻疯籽油醇解体系中回收。该催化剂重复使用3次活性无显著下降，在含水量达2％的反应体系中保持较高活性。