非完整两轮驱动移动机器人的实验研究

近年来国内外对非完整移动机器人的理论及应用研究受到越来越广泛地关注,特别是对所进行的实验研究,具有深刻的实际意义,本文系统介绍了我们自行研制的非完整两轮驱动移动机器人的实际平台及其各个部分必要的程序实现,并在该平台上进行了跟踪控制实验。     

板式蒸发器换热性能的数值模拟1：数学模型

采用分布参数法对波纹型多通道单流程板式蒸发器建立数学模型，通过计算局部蒸发换热系数和摩擦压降可以简化板式蒸发器内复杂三维流动的换热关系。总结了文献已有的各种换热和压降关联式，并添加到模型控制方程组中。基于此模型，可对目前应用较广的R134a和R410A制冷剂的板式蒸发器在小换热温差下的换热性能进行研究。     

单粒子效应研究中提高LET值的特殊方法

为满足单粒子效应研究对更大的线性能量转移 (LET)值 ( 80MeV·mg- 1 ·cm- 2 以上 )的要求 ,在HI 1 3串列加速器上发展了用于高剥离态离子的加速、引出及 0°束Q3D磁谱仪焦面辐照技术。当用高剥离态 (Q1 =1 5 ,Q2 =2 5 )重离子1 2 7I 45°倾斜入射时 ,已得到的LET值为 86 7MeV·mg- 1 ·cm- 2 ,Si中射程约 2 0 μm。使用谱仪的散焦特性 ,辐照束的强度、均匀性和束斑大小可在大范围内调整 ,注量率为几十至 5× 1 0 5s- 1 ·cm- 2 ,均匀性好于 90 % ,束斑为1 0mm到5 0mm ,其纯度好于 98%。     

基于非奇异终端滑模的一类回滞系统跟踪控制与仿真

该文研究一类重要的类反斜线回滞系统的鲁棒控制问题。首先通过对类反斜线回滞特性的分析，把回滞系统看作输人具有确定上限的不确定干扰的一般非线性系统；然后利用非奇异终端滑模控制方法设计控制律，使得系统在有限时间内跟踪期望轨迹，并保证系统的跟踪精度，从而削弱甚至消除回滞带来的影响。在数值仿真实验中，解决了非线性系统仿真时状态初始值赋值的问题，仿真结果表明了该方法的有效性。     

基于规则引擎的慢性疾病管理系统的应用研究

针对原有慢性疾病管理系统的不足,将drools规则引擎应用于已有的基于Struts和Hibernate的慢性疾病管理系统中,从系统框架,数据分析两方面介绍了Drools规则引擎的应用,并利用查询和血压监测数据分析的实例应用说明该规则引擎的实用性.该规则引擎的应用一方面可使系统业务逻辑层的开发更加灵活,便于维护.另一方面使系统具备一定的数据分析与处理能力,使系统具有智能决策能力.     

基于机器视觉的FPC嵌入式检测系统

针对FPC(柔性印刷电路板)缺陷的特点,设计了基于机器视觉的嵌入式检测系统;该系统以线阵CCD为视觉传感器,DSP为处理器核心,完成图像的采集和存储;基于局部自动阈值分割后的二值化图像,采用多尺度的数学形态学抑制噪声,突显边缘细节;结合线宽评价和局部生长的图像匹配算法,准确实现产品缺陷定位识别功能;实验结果表明:系统能准确识别检测产品中存在的各种缺陷,图像检测速度达到了每秒20帧,具有良好的实用性.     

线性连续重复过程的能量-峰值(L_2-L_∞)滤波

连续线性重复过程是一种特殊的二维(2-D)系统.两个坐标轴上一个是连续的,另一个是离散的,且其中连续坐标轴是时间有限的.针对这类特殊二维系统的L2-L∞滤波问题.设计了适合于该类系统的一类滤波器,并给出了滤波误差系统沿通道稳定且满足L2-L∞性能的充分条件,以及滤波器的求解条件.所得到的条件均为线性矩阵不等式的形式,便于计算求解.仿真实例证实了该设计方法的有效性.     

一类不确定非线性系统的鲁棒白适应控制

针对一类MIMO不确定非线性系统的输出跟踪问题,基于自适应反步法和滑模控制为其设计了鲁棒自适应控制器。模型包含3种不确定性：1）参数不确定性;2）输入增益的不确定性;3）代表系统未建模动态和干扰的不确定函数,该函数有界。以非完整移动机械臂的输出跟踪控制为目标,对其进行仿真实验,实验结果表明所提出的控制算法是正确有效的。     

人字形波纹板式蒸发器数值模拟

本文根据两相流动换热理论,提出了一个板式换热器的稳态分布参数模型.在此模型基础上,利用分布参数法求解各控制方程,得出了制冷剂的温度、压力、气液相速度以及冷冻水温度、压力沿通道方向上的分布情况.此模型可用于分析换热器的整体性能,为板式换热器的优化设计、制冷系统的匹配提供依据.     

5 2005年HI-13串列加速器状况

2005年，HI-13串列加速器运行状态良好，加速器开机4700h，为30多个用户提供了4000h的束流时间。加速器运行电压范围为2～13MV。