上肢康复机器人主动轨迹追踪控制方法的研究

针对上肢康复机器人在主动康复模式下,末端手部工具的TCP点如何能保持有效追踪给定空间平面内的轨迹,提出了一种空间容差约束控制方法。通过约束TCP距轨迹平面的正负向距离,同时约束其在轨迹面内距离轨迹的正负向距离,产生约束的末端阻力正比于TCP偏离给定轨迹的距离,引导TCP点始终落在轨迹的容差体内。在控制实现上采用了多线程编程技术,以确保患者手部TCP点偏差距离的检测、计算与比较,以及关节力矩实时改变的控制等过程,不会出现感知上的延迟。实验结果表明,该控制方法在辅助患者主动追踪给定的空间平面轨迹时,达到了预期的效果。     

通过员工持股 浅析工程咨询企业生产体制的变革方向

本文以国有企业混合所有制改革及工程咨询领域供给侧结构性改革为背景,提出借助员工持股平台、通过资本的手段创新咨询服务组织方式,在企业主体之下构建具有二级独立法人地位的执业事务所,以此推动现阶段生产体制向全过程工程咨询服务方向进行适配性变革的可行性。     

汽车滑移门约束策略及对感知质量影响研究

汽车滑移门关闭状态的静态定位和动态约束策略直接影响到客户感知质量,比如约束太紧容易造成开关门力大问题,约束太松又使得滑移门模态不达标从而造成坏路异响,外观匹配不稳定等问题。深入研究了中支架形状、滚轮与导轨配合间隙以及密封条和缓冲块刚度等因素对定位和约束的影响,识别出了滑移门前后方向定位和约束的关键影响点及控制手段,从而平衡了滑移门静态定位和动态约束两个矛盾体,确保滑移门模态达标消除坏路异响的同时平衡开关门力,提升了滑移门的客户感知质量。     

乌鲁木齐奥体中心田径馆结构设计

乌鲁木齐奥体中心田径馆主体结构采用现浇钢筋混凝土框架结构,屋盖为大跨度钢结构,最大跨度75.6m.通过框架结构的支撑布置方案比选,确定了支撑的形式和位置,并对大跨度屋盖进行了结构选型.对张弦立体桁架进行了静力分析和线性屈曲分析,采用Newton-Raphson方法进行几何非线性整体稳定分析,并对钢结构支座处的铸钢节点和销轴节点进行了复核验算.结果表明:BRB能有效控制结构的扭转效应;在满足内部装修要求的前提下,张弦立体桁架结构经济性更好;张弦立体桁架、高强度索和撑杆的应力及位移均在合理范围,结构的整体稳定系数能满足规范要求;铸钢节点和销轴节点能满足主体钢结构的受力构造要求.     

航空发动机叶片自适应修复目标曲面重构

航空发动机叶片修复往往先采用激光熔覆,然后精密铣削。叶片变形和破损可能造成熔覆材料不足或铣削结果超差。为了给叶身熔覆和铣削提供足够的余量和满足设计要求的目标加工曲面,提出镜像模型驱动的叶身自适应修复曲面重构方法。以叶身设计曲面作为理论模型,以实际待修复叶身的测量值作为实作模型,引入叶身形状公差约束和叶身变形对熔覆和铣削加工的约束,建立了保证叶身曲面设计要求的目标曲面优化模型,并基于镜像模型优化处理熔覆阶段与铣削阶段的目标曲面。通过实例验证了所提优化模型的有效性和必要性。     

2014年上海市食品安全状况报告摘录(一)

食品安全关乎百姓健康,是全社会共同关注的重大民生问题。上海市委、市政府高度重视食品安全,坚持以人为本,2014年继续深化上海市食品安全监管体制改革,加强食品安全科学全程监管,不断创新和完善食品安全监管机制和制度,努力探索科学监管的方法和途径。监管部门坚持以"三个从严"抓队伍(从严的纪律约束、从严的工作标准、从严的管理措施)、"五个最严"抓监管(最严的准入、最严的监管、最严的执法、最严的处罚、最严的问责)的要求,加强联合执法     

阻尼结构对复合结构阻尼性能的影响

对比自由阻尼结构和约束阻尼结构的阻尼性能,研究基板、阻尼层、约束层对约束结构阻尼性能的影响。结果表明:约束结构阻尼性能相较于自由结构更好;约束阻尼结构中,基板越薄,阻尼层和约束层越厚,复合结构阻尼性能越优异。     

阻尼结构对复合结构阻尼性能的影响

对比自由阻尼结构和约束阻尼结构的阻尼性能,研究基板、阻尼层、约束层对约束结构阻尼性能的影响。结果表明：约束结构阻尼性能相较于自由结构更好;约束阻尼结构中,基板越薄,阻尼层和约束层越厚,复合结构阻尼性能越优异。     

“兴达杯”第8届全国橡胶工业用织物和骨架材料技术研讨会征文启事

在大经济环境呈现常态减缓发展、资源环境约束强化、美国轮胎"双反"等因素影响下,轮胎行业可能面临重新洗牌,转型升级将成为企业发展的重点。骨架材料生产企业急需认清形势,以新的管理模式和技术产品寻求升级发展。为此,在已成功举办了7届"全国橡胶工业用织物和骨架材料技术研讨会"的基础上,中国化工学会橡胶专业委员会、全国橡胶工业信息中心、《橡胶工业》《轮胎工业》《橡胶科技》编辑部拟定于2015年下半年举办"兴达杯"第8届全国橡胶工业用织物和骨架材料