六轴联动数控加工并联机器人的光滑滑模控制研究

以6PTRT机构的六轴联动数控加工并联机器人为控制对象,在分析其运动控制系统模型的基础上,运用运动学逆解进行了轨迹规划,并设计了一种"无震颤"光滑滑模控制算法,仿真实现了并联机器人支路末端的期望轨迹跟踪.仿真结果表明:该算法解决了传统滑模控制在数字控制实现时的震颤问题,且系统鲁棒性好,抗干扰能力强,对系统参数变化不敏感,具有良好的跟踪性能,实现了并联机器人执行末端的高精度轨迹跟踪控制.     

改善聚甲基丙烯酸甲酯聚合物热稳定性的研究

根据聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)热降解机理,研究了加入不同含量共聚单体、引发剂、链转移剂和抗氧剂对PMMA热稳定性的影响。结果表明,调整共聚单体含量只能在一定范围内提高聚合物的热分解温度;引发剂和链转移剂的浓度对PMMA聚合物热稳定性有着明显影响;而抗氧剂的加入能较大幅度地改善PMMA的热稳定性。     

微曝氧化沟气液两相传质模型构建及传质影响因素分析

基于ANSYS Fluent软件建立了微曝氧化沟气–液两相流动和溶解氧输运模型,对比不同工况下氧体积传质系数的实验测量值和模拟结果,误差在7%以内。采用验证可靠性的模型模拟研究了气泡直径、曝气量和横向流动速度对微曝氧化沟内氧传质的影响。结果表明,气泡直径由1.5 mm增至3 mm时,氧体积传质系数由15.80 h?1降低至5.83 h?1;曝气量由0.5 m3/h增大至2 m3/h时,氧体积传质系数由4.21 h?1增至14.15 h?1,减小气泡直径和增大曝气量能明显提高氧体积传质系数。微曝氧化沟内气–液相间传质及溶解氧的分布受横向流动影响,开启单台和两台推流泵时,氧体积传质系数分别比无横向推流工况增大27.7%和42.4%,横向流动能有效提高气泡羽流内的气含率,增强氧传质效果。     

实施技术改造提高企业经济效益

论述了该矿在技术改造前制约矿山发展的主要因素和技术改造的必要性,同时阐述了主并矿区技术改造具体方案和实施详细办法．经过矿山生产实践证明．技术方案正确,并取得了显著经济效益．     

橡皮布快速修补法

印刷时,胶印机的橡皮布常被压坏,损坏严重时就得换新的。一块橡皮布最便宜的也得200多元。这样既浪费时间,又耽误了工时,所以在工作中,我经过多次试验,总结出了一个新的修整方法：用我们常用的油性覆膜胶,用一枝小毛笔涂在擦干净的橡皮布．〔,但操作要仔细,经反复粘补,将橡皮滚筒上压的痕迹补平。经修补好的橡皮布,印刷实地色都毫无痕迹。这样就克服了以前修补橡皮布用透明胶补易留下痕迹的缺点,经印刷使m效果很好,同行遇到同类故障不妨试一试。橡皮布快速修补法@董鑫!山东省莱阳市照旺庄镇北芦口村1号,265225     

从新闻心理角度浅析《一虎一席谈》的得与失

作为中国电视谈话节目“群口时代”的开山之作,《一虎一席谈》以精英和草根平等对话的特色保持着其竞争优势.本文以“张艺谋该不该被罚748万”一期为例,试从传播者心理和受众心理的角度探讨该栏目的得与失.     

历史建筑保护与节能

我们所处的城市中,老建筑往往具有特殊的价值与意义,因而被冠以＂历史建筑＂的头衔。随着社会历史保护意识的迅速发展,历史建筑的保护就显得尤为重要。1843年,上海开埠,英美法陆续设租界,历经160余年,各时期的建筑见证了上海的风雨沧桑,融合中外建筑文化,     

石油储运污染的规避措施探究

随着中国经济的高速发展,石油、天然气等能源的需求急剧增加,在大量使用这些能源来创造经济价值的同时,其对自然环境和人居环境也造成一定的工业污染。为响应国家绿色生产、创建环保经济的政策,有关石油储运的方法、技术、安全等工作也受到高度重视,因此本文就结合石油储运的储藏方式、运输方式的污染问题,重点介绍了远距离输油管道建设的优缺点和预防措施,对我国石油储运污染如何做好规避措施而提出了自己的几点见解。     

汽轮机驱动组装式空分压缩机的研制

随着煤化工和石油化工行业的发展,国内空分压缩机的市场越来越大,每年约30亿～40亿元的市场份额。由于组装式压缩机具有高效率、低成本、占地小、易于系列化等优势,其机组在国内市场的竞争力大幅度提高。国内空分压缩机绝大多数为汽轮机驱动,而国内组装式压缩机受结构限制无法直接由汽轮机驱动(需增加惰轴或减速机),传统只能采用单轴式,因此需要开发一种全新的组装式空分压缩机,提高效率水平。可采取的措施包括研发全新的轴向布局,与汽轮机直连,取消惰轴及减速机;研发全新的蜗壳结构,降低中心距,减小成本;研发全新的齿轮箱结构等。