适应不同重力环境的仿壁虎机器人运动仿真

针对不同重力环境下仿壁虎机器人的运动稳定性、运动高效协调性等问题,基于四足机器人的步态规划现状和仿壁虎机器人自身特定的机械结构,设计了仿壁虎机器人在g、0、-g 3种环境下的足端轨迹和运动步态。在ADAMS仿真软件中研究了机器人的运动学和动力学特性,得到了仿壁虎机器人稳定爬行与脚掌黏附力、足端轨迹和运动步态的关系。探讨了仿真结果的合理性和局限性,为仿壁虎机器人在实际环境中的稳定运动奠定了理论基础。     

基于软PLC的Delta机器人运动控制设计及实现

以实现空间3自由度的Delta机器人运动控制为研究目的,基于IEC61131-3国际标准,在CODESYS开发平台上设计了Delta机器人运动控制模块,包括点到点插补运动、直线插补运动、圆弧插补运动等,并通过模块之间的组合实现Delta机器人的连续运动。为了操作方便,开发出相对应的运动控制指令,在可输入界面进行指令编程即可,克服了传统控制卡控制复杂、拓展性差的缺点。采用3-4-5多项式轨迹规划出的门型路径,在Delta机器人上机实验,结果表明机器人能稳定运行并且各方向加速度与理论加速度一致,证明了机器人运动控制设计成功。     

大井眼天然气水平井入窗轨迹控制技术

榆37-2H井是长庆油田储气库项目组为进行注采试验部署的第一口大井眼天然气水平井.该井大井眼定向造斜、轨迹控制入窗难,通过井身结构优化,井眼轨迹优化,顺利完成了钻探开发任务和311.2 mm大井眼入窗,为今后同井型大井眼天然气水平井钻井施工提供了有益的借鉴.     

博科在面向新IP的公有和私有云部署上实现普遍的数据隐私保护

随着数据隐私保护引起全球各地空前的重视,博科近日宣布为模块化路由器推出业内第一个基于本地端口的加密功能。这提供了嵌入到I/O端口的加密功能,帮助客户避免与加密服务刀片或外部设备相关的大幅性能下降、运营复杂性和过高的成本。这项新功能对于企业、服务提供商和公共部门的园区、数据中心和广域网上的所有数据能更好地实现全面隐私保护。     

山西沁水盆地3号煤层水平井施工技术探究

近年来,建设单位在山西沁水盆地郑庄区块部署较多的煤层气水平井,目的层为3号、15号煤层气储层,施工中受技术及地层因素的影响,多次出现煤层顶板坍塌、卡钻甚至埋钻事故,严重地影响了钻井效率,造成极大的经济损失。针对施工中存在的技术问题,采用无线随钻仪器双伽马技术来控制施工轨迹沿煤层夹矸钻进的方法来指导施工,通过对仪器电信号数据的充分辨识和利用,基本摸清了煤层赋存形态及结构,控制了施工轨迹;采用多种方法进行通井、遇阻划眼,确保井眼圆滑通畅。取得了快速、安全、高效的施工效果,达到了顺利完井的目的,解决了该区块水平井施工的技术难题,对该区水平井的施工具有指导意义。     

大古33-斜1井长距离防碰技术分析

大古33-斜1井由于距离临井过近,导致施工受临井限制严重,且施工难度增加,在施工过程中通过对井眼轨迹的高精度的实时监测,时刻进行与临井大古33井之间进行空间上的扫描测算,加强直井段井身轨迹控制,合理选择钻具进行搭配组合、通过操作人员进行钻进过程中对井眼轨迹精确地控制,达到预期效果。因此,通过科学手段对存在碰撞可能的井段进行预测和扫描,加上优良的操作技术去操控井眼轨迹防止产生碰撞,很有实际意义。     

双机器人系统运动协调仿真与实验研究

针对具有重量大、形状不规则特征的物品,采用双机器人协同作业是该技术领域的研究热点问题之一。运用ADAMS软件对双机器人虚拟样机进行运动学仿真分析,模拟空间搬运轨迹,对DREE末端点的运动轨迹曲线进行同步误差分析。搭建了实验平台,对双机器人同步搬运箱体进行实验验证。实验结果表明:双机器人协作搬运箱体时,在水平方向和垂直方向的轨迹误差均小于±2.8mm,较好地满足同步搬运作业工艺要求。     

一种新型随钻轨迹仪的研制

针对现有随钻轨迹仪工作时间短、需人工同步、"数钻杆"记录钻孔深度不足等问题,采用深度实时测量技术、电源智能管理技术和数据自动同步与成图等关键技术,研制了新型随钻轨迹仪。该仪器由直线位移传感器、压力传感器、霍尔开关等组成,具有钻孔深度自动测量、电源智能管理、测量数据与深度自动匹配等功能。试验结果表明:新型钻孔轨迹仪工作稳定可靠、无需人工干预、工作时间长、生产效率高。     

码垛机器人运动学分析及关节空间轨迹规划研究

以IRB-460工业机器人为研究对象,针对其运动学建模及在笛卡尔空间和关节空间下的轨迹规划方法展开研究并进行对比。对机器人本体进行了机器人运动学分析,利用多项式轨迹插值算法进行了关键点间的轨迹规划,完成了重叠型码垛的作业流程。利用Robotics Toolbox完成了轨迹规划算法仿真,并进行了结果分析。仿真结果表明在关节空间下进行轨迹插补所得的路径点更为优化,所得的轨迹更为满足作业任务,具备合理性。