基于时延估计的扰动卡尔曼滤波器外力估计

针对机械臂末端力估计存在模型误差及系统扰动等问题,提出了一种基于时延估计的扰动卡尔曼滤波器外力估计法。在不使用额外力传感器的情况下,通过电机驱动电流的测量,采用时间延时估计法设计出不需要精确动力学模型的估计器。将外力作为状态变量,对系统的不确定性和扰动进行观测,考虑机械臂动力学和扰动动力学,设计出扰动卡尔曼滤波器来估计末端所受外力。使用Matlab仿真软件验证了该方法的有效性,结果表明所提估计方法对具有测量噪声、模型误差及不确定性扰动的系统具有很好的鲁棒性。     

化学腐蚀硅表面结构反射率影响因素的研究

单晶硅片在碱溶液中的腐蚀会引起表面结构的变化,利用紫外可见分光光度计测量硅片表面反射率,发现碱溶液的浓度、腐蚀时间、添加剂的选择（无水乙醇或异丙醇）以及添加剂的浓度均对硅片表面反射率有影响。比较几个因素发现碱溶液的浓度和腐蚀时间对硅片表面反射率影响最大。当腐蚀温度为80℃,NaOH固体浓度为15g/L,添加剂无水乙醇体积分数10%时,腐蚀30min得到硅片反射率最低,达到11.15%。     

变截面纤维增强塑料梁结构的疲劳寿命分析方法

研究了一种变截面纤维增强塑料梁结构在风载、惯性作用等综合载荷作用下的疲劳寿命分析方法。MW级水平轴风机叶片是一种典型的变截面纤维增强塑料悬臂梁结构,其外载荷按照IEC61400的相关规定和GL(Germanisher Lloyd)规范,利用GH bladed软件对风力机的疲劳工况进行设定和载荷计算并获得疲劳载荷谱。为了解决沿展长和时间不断变化的载荷对求解带来的困难,通过有限元方法获得梁结构任意截面上各点的应力转换矩阵。应力转换矩阵可将无规律的疲劳载荷谱转换为各应力分量的应力谱,通过将应力谱利用雨流计数法进行统计,再根据材料的疲劳S-N曲线和Miner线性损伤叠加原理,即可得到梁结构上任意点的疲劳损伤和疲劳寿命。通过简单算例与商业软件FOCUS的计算结果对比,该方法能更方便地得到任意位置处、任意截面上的多轴向纤维增强塑料结构的疲劳性能,并且表明该有限元-应力转换矩阵方法对于评估变截面的纤维增强塑料梁结构在随机载荷作用下的疲劳性能是一种高效且可靠的方法。     

高密度电法最小构造反演及应用效果

高密度电阻率法兼顾电剖面法横向分辨率高和电测深法纵向分辨率高的优点,其成像技术已成为继地震波层析成像和电磁波层析成像以后地学CT的重要物探手段,已广泛应用于水文地质和工程地质勘察、地下水开采、金属矿产勘探以及工民建等领域。为适应实际复杂地质条件下的数据处理与解释,排除干扰影响,本文就高密度电阻率法最小构造二维反演技术的理论与实现进行了粗浅探讨,并以几个应用实例说明了该技术的有效性和实用性。     

基于电磁耦合阵列定位的无线电能传输装置设计

提出了一种基于电磁耦合阵列定位的无线电能传输技术,并在此基础上完成了对该装置的开发与研制.通过微处理器完成对环形电磁耦合阵列线圈与接收线圈耦合度的检测,只对耦合度最高的线圈供电,使得用电设备无论处于何种方向,总有一个发送线圈与用电设备的接收线圈接近于全耦合.避免了电能浪费和电磁辐射,实现了用电设备可以在一定范围任意移动...     

家庭网关传感器网络接入模块的研究与开发

在物联网架构下给出家庭网关传感器网络接入模块的需求分析,基于物联网家庭网关的软、硬件平台及传感器网络的软硬件平台,提出利用串口接入传感器网络汇聚节点快速实现家庭网关传感器网络接入模块的开发的方法,实现物联网架构中传感器网络的融合.     

天然酯绝缘油变压器技术发展及应用概况

天然酯绝缘油变压器是采用新型环保绝缘液体的设备,与常规矿物油变压器相比,具有生态友好、防火安全、绝缘寿命长、负载能力强等优点。但由于天然酯绝缘油和矿物绝缘油存在部分电气、理化性能的差异,所以天然酯绝缘油变压器的设计、制造、试验、运维、故障诊断等方面需要进行适当调整。本文综述了天然酯变压器的特点及关键技术、国内外应用概况,并对天然酯变压器技术发展方向进行了展望。     

在线SERES高锰酸盐指数分析仪测试条件的控制

在线高锰酸盐指数分析仪和通用的实验室高锰酸盐指数测定方法一样,SERES高锰酸盐指数分析仪的测定结果与测试温度、加热时间、硫酸浓度、高锰酸钾浓度与草酸钠浓度的匹配程度、所用纯水等因素有关,因此对其进行质量控制非常必要。采用通过质量控制图对SERES高锰酸盐指数分析仪的空白参数V0、V2,校准系数K和实验温度等相关参数进行分析,从而形成对其测试条件的控制。     

浅析砌筑工程控裂防渗技术

针对砌筑工程中产生裂缝和渗漏等质量通病现象，究其原因，应从实际施工质量控制和材料特性方面着手，确保工程质量满足验收要求。     

聚（甲基）硅氧烷/聚羟基丁酸酯/聚己内酯复合膜的制备及性能表征

将2 %（质量分数,下同）聚（甲基）硅氧烷（PMSQ）添加到不同比例的聚羟基丁酸酯（PHB）/聚己内酯（PCL）体系（25∶75、50∶50、75∶25）中,并以溶液浇铸法制备薄膜,研究PMSQ对PHB/PCL薄膜力学及理化性能的影响。结果表明,PMSQ对PHB25/PCL75的改善效果最好,其断裂伸长率从22.45 %提升至70.83 %,提升了3.15倍;FTIR光谱显示PMSQ的甲基（—CH₃）吸收峰消失,PHB/PCL体系中C＝O吸收峰增强,表明PHB和PCL接枝到PMSQ微球上;PMSQ的加入降低了PHB和PCL颗粒的粒径尺寸,同时PHB和PCL相分离现象得到改善,相容性提高;PMSQ的加入限制了PHB和PCL分子链的运动,破坏了PHB和PCL在空间上的规整性,结晶度降低;PMSQ的加入提高了所有比例的PHB/PCL体系的起始降解温度,同时提高了PHB和PCL的热稳定性,改善程度与两种组分比例相关。