冗余自由度弧焊机器人路径自主规划的优化控制

提出了冗余度弧焊机器人及其路径自主规划的概念,讨论了在机器人焊接作业中引入冗余自由度的意义,运用控制变量法作为解决弧焊机器人冗余的优化问题方法,提出了包括焊接姿态参数在内的多性能指标融合控制方法,定义了焊接姿态参数函数,运动位置约束函数,运动平稳性函数,针对空间复杂焊缝,运用该路径自主规划方法求得的各关节角变化范围小,机器人运动过程平稳,远离关节极限位置,并且能够满足焊接质量的要求,有效地解决了冗     

用于自动编程的机器人弧焊几何模型

几何信息对于弧焊机器人自动编程具有重要作用,本文建立了完整的机器人弧焊几何模型,在焊缝曲线几何模型中,提出用焊缝长度为参数建立参数方程表达任意形状的焊缝,并给出了确定焊缝上离散编程点的方法,在焊接工件几何模型中,针对焊接结构的特点,采用三级基本体系和基本体素对表示焊接工件,给出了具体的数据结构。在焊枪位姿变换中,定义了世界坐标系,焊枪坐标系和活动坐标系给出了坐标系间的变换关系,在此几何模型基础上,     

脉冲电流作用下TIG焊接熔池行为的数值模拟

建立了脉冲焊接熔池行为的数值分析模型,分析了脉冲电流对ＴＩＧ焊接熔池流场,热场及熔池形状的影响规律。计算结果表明：熔池体积对电流的脉冲作用较敏感;脉冲ＴＩＧ焊接熔池内流体流动的主要驱动力是表面张力梯度。溶池中的流场随电流作周期性变化。     

弧焊机器人视觉传感方法的研究

视觉功能是新一代弧焊机器人的重要特点。直接观察电弧近区对于以摄象机为视觉传感装置的系统来说明困难大。因为观察焊缝金属时,强烈的电弧成为很大的干扰源,这一点在常规的视觉系统中没遇到的。由辐射理论出发,提出采用红外成象的方法,可以实现TIG焊接时的直接视觉观察,较好地避免了电弧光的干扰。同时还研究了支持这种方法的专用实时图象处理微计算机系统和相应的应用算法。完成了焊接跟踪视觉传感控制。为今后发展具有视觉功能的弧焊机器人及焊接过程的视觉控制提供一条新途径。     

ACADOLP机器人弧焊离线编程系统中的设备建模

建模(Model)模块是离线编程系统中的基础模块,设备建模则是建模模块核心内容。建立的模型是否合理关系着整个系统的扩展性和通用性。作者给出了该系统中的设备建模的方法,在设备模型中引入了自由度对象,方便地描述了关节间的随动关系,并在此基础上实现了一种交互式的设备定义方法。     

不断发展与完善之中的电阻焊焊接电源

详细地回顾了电阻焊电源的发展历史,对各种电阻焊机的原理进行了介绍,并对各类电阻焊机的优缺点进行了评述.     

铝合金焊缝图像的焊接区域提取与缺陷尺寸形状保真

针对焊缝图像的特点,探讨了焊接缺陷自动识别中焊接区域提取的问题,提出了三角拟合法焊道分割、焊道边界滤波修正等方法,并在此基础上,针对焊接缺陷尺寸与形状修正的问题,定义了缺陷矩形与终矩形的概念,设计了缺陷矩形生成策略、缺陷矩形的分割与生长循环、终矩形内缘提取等方法,在焊道区域提取、缺陷的尺寸与形状的保真方面取得了较好的效果。     

多位姿焊接焊缝成形尺寸的神经网络建模

根据焊缝成形尺寸受焊件位姿、焊接条件和焊接规范等多种因素的影响，利用人工神经网络－ＢＰ网络的特性，探讨了建立这种多输入多输出非线性系统静态模型的方法，并通过一个实例检验了这种方法是有效的，并具有较高的精度和速度。