土工合成材料在坝体防渗中的应用

阐述土工合成材料在坝体防渗应用时的设计及施工要点。     

在数据管理中实现汉字按笔画及拼音排序

根据国家信息交换标准ＧＢ２３１２对汉字的编码规则,在实际应用中汉字按笔画排序成为较难解决的问题,本文提出一种方案,使这个问题得到彻底解决。同时对于汉字按拼拼音排序也给出了解决方法。     

切口式单孔腹腔镜连续体手术机器人构型设计和优化

针对现有单孔腹腔镜柔性手术机器人刚度不足,负载能力较差及灵活度低等问题,提出了一种切口式连续体机器人机械臂构型设计方案。考虑柔性机器人工作刚度和灵活性难以同时提高这一瓶颈,结合分层理论(Layerwise theory, LWT)及拉格朗日乘子法对模型构造及尺寸参数进行优化。基于Ⅰ型裂纹模型和应力强度分析,对绳驱机器人的牵引线位限方式进行优化。利用切口式机器人切口间隙和连续体最大可弯曲角度θ的关系图以及有限元分析,提出了切口间距优化策略。通过样机测试验证了各优化方案的可行性和有效性。实验证明,优化后的实验机械臂样机在0.5 N的弯曲反向负载下末端偏移误差在0.5 mm内;在柔性体弯曲角90°的范围内,末端负载0.5 N的偏移量均值为0.27 mm。实验表明提出的优化夹层切口式机器人具有较大的刚度和负载能力,在实际手术场景应用中,柔性体末端受拉或负载器械时仍能够满足所需的姿态要求。     

大倾角π型钢梁长壁采煤工艺的应用

大倾角π型钢梁长壁开采属于试验性开采,无经验可循,其前进方式为并列交错迈步式,在应用过程中取得了较好的效果,但效率较低。根据地质条件逐步摸索出了新方法,工作效率有了较大的提高。     

新型四足并联军用机器人步态控制算法及仿真

在多关节步行机器人控制策略中，全部采用中央模式(CPG)网络进行控制的方法具有参数繁多、网络结构复杂的特点；机器人的工作环境通常多变且复杂，对机器人的灵活性和抗干扰能力提出了更高的要求，故仅采用单一的控制模式很难满足上述需求。针对上述问题，在机器人控制上把基于CPG的控制方法和基于虚拟模型的控制方法进行综合，对单腿为3-UPS机构的四足并联军用机器人设计了一种新型步态控制算法，用CPG完成机器人的基础步态，完成输入输出之间的非线性振荡器网络模型的搭建，并将模型的输出与关节电机的驱动力矩构成映射关系；再用虚拟模型生成行走时保持机器人平稳姿态所需要的足端虚拟力，并将足端虚拟力映射为关节驱动力矩。通过V-REP与MATLAB软件对该步态控制算法进行联合仿真实验。仿真结果表明：所提出的步态控制算法有效；新算法的优势在于简化控制网络的同时还能保证机器人在行走过程中拥有较强的灵活性和抗干扰能力，这种新型控制模式为四足并联军用机器人的步态控制提供了新的思路与方法。     

一种食指康复外骨骼机器人设计与分析

针对现有手部康复机器人精细化操作不足与人机相容性较差的问题，从脑卒中临床康复需求出发，基于人体解剖学理论，提出一种新型欠驱动食指外骨骼康复机器人。采用2-UPS并联机构与鲍登线的新型组合设计，实现了掌指关节二自由度主动康复运动，提高了机器人精细化操作能力；在设计过程中将指骨作为人机闭式运动链的组成部分，并探讨了食指屈曲/伸展与内收/外展运动的耦合关系，完善了患者康复训练中的约束条件，使机器人运动与人体自然运动更加协调，提高了机器人的人机相容性；求解了机构的运动学反解，分析了机构的工作空间并完成了仿真验证；搭建实验样机并开展了机构性能测试，基于对15个被试开展的人机工程学与康复运动舒适性的调查问卷结果，采用层次分析法对设备进行了评价，结果表明该机构可以满足使用者的康复需求。     

Σ—Δ模数转换器AD7710工作原理和接口

文中对四种最为常用的模糊数转换技术加以比较，重点介绍了Σ－Δ技术的工作原理，同时介绍了串行输入输出的２４位ＡＤＣ芯片，ＡＤ７７１０的基本特点，最后给出它与８０５１单片机的接口示意图。