非最小相位系统的基函数型自适应迭代学习控制

针对重复运行的未知非最小相位系统的轨迹跟踪问题, 结合时域稳定逆特点, 提出了一种新的基函数型自适应迭代学习控制(Basis function based adaptive iterative learning control, BFAILC)算法. 该算法在迭代控制过程中应用自适应迭代学习辨识算法估计基函数模型, 采用伪逆型学习律逼近系统的稳定逆, 保证了迭代学习控制的收敛性和鲁棒性. 以傅里叶基函数为例, 通过在非最小相位系统上的控制仿真, 验证了算法的有效性.     

基于稳定逆的非最小相位系统的迭代学习控制

针对迭代学习控制在非最小相位系统上应用效果差的缺点,根据最优化性能指标和非因果的稳定逆理论,提出了一种基于稳定逆的最优开闭环综合迭代学习控制,分析了学习律的收敛性并给出了此种非因果的学习律在实际应用中的运用方式.     

基于改进势场法的机械臂动态避障规划

本文针对刚性机械臂提出了一种基于改进势场法的动态避障规划算法.势场产生只作用于机械臂末端的引力和作用于机械臂与障碍物最近点的排斥力,并依据动力学定律分别产生吸引速度和排斥速度.本文直接在笛卡尔空间中构造基于目标速度的吸引速度,使机械臂能够追踪动态目标;构造方向依据障碍物速度变化的排斥速度,使机械臂连杆也具备避开动态障碍的能力.最终两种速度在机械臂关节空间合成,为机械臂规划一条无碰路径并控制机械臂追踪动态目标.仿真结果证明了该方法的有效性.     

基于单应性矩阵的移动机器人编队跟随控制

本文针对以领航跟随模型为代表的移动机器人编队系统提出了一种基于单应性的编队跟随控制方案,在给定理想队形间隔距离和理想期望图像的前提下,利用单应性矩阵构造可反映理想队形中跟随机器人实时位姿的虚拟机器人,将原先的编队问题转化为对虚拟机器人的轨迹跟踪问题.编队跟随过程中,领航机器人的速度采用估计的方式,利用单应性与速度之间的关系模型以及跟随机器人的实时速度能较为准确的估计领航速度,从而避免采用局部通信的方式,节省了编队实验成本.最后本文进行的半实物仿真以及实物实验均可验证所提出的编队跟随算法包括速度估计方法的实际有效性.     

无缝钢管张减过程壁厚前馈自适应控制

介绍了宝钢分公司钢管厂在无缝钢管张减过程壁厚控制中实现的前馈自适应控制技术。该技术利用准确料流跟踪所获得的对应来料荒管的管坯称重、连轧机后的测长数据,计算得到来料荒管的壁厚数据,然后根据张减机壁厚分布规律与钢管初始壁厚的关系,在轧制过程中在线计算和调整对应的各机架轧辊的轧制转速分布,实现张减机平均壁厚的前馈自适应控制,尽量减少由来料荒管壁厚偏差所造成的张减成品钢管壁厚偏差。     

黄金增值税免还是征?

黄金税制改革,黄金增值税是免,还是征？已成为当前开放黄金市场中的一个不可回避的问题。正确认识和解决这一问题,关系到黄金业今后的发展大局,是业内人士关注的焦点。本文的发表便是为了探讨其中的是非利弊,当好决策层的参观者谋助后,以期推进这项黄金市场化改革的基础工程。 黄金工业生存发展的全面市场化环境正逐步形成,与之配套的黄金税制改革已提到日程。黄金税制改革事关黄金业发展的大局,格外引人关注,尤其是黄金增值税的改革动向更成为黄金行业上下都极为关心的热点。为此作者奉上一家之言,以期为黄金税制改革鼓与呼！ 一、又临政策调整的十字路口 １９９３年８月国务院明确了黄金市场化改革的方向,并对黄金发展政策做了全面调整,取消了一系列对黄金工业的优惠政策。黄金行业进入了一个由计划经济体制向市场经济体制全面转变的过渡期,黄金工业的发展面临众多的新问题。正当此时,１９９４年我国税制改革,推出增值税这个新税种,税率为１７％。当时如果立即征收黄金增值税,可能会出现全行业性的亏损,这无疑给正为转轨而彷徨不已的黄金企业“雪上加霜”。事关平稳过渡的全局,且形势紧迫,为此当时黄金行业主管部门多方奔走,终得理解,得到缓征黄金增值税的优惠照顾。在国家不...     

炉管穿孔的原因分析及解决措施

针对润滑油糠醛精制装置抽出液加热炉系统中出现的炉管穿孔问题进行分析,提出了切实可行的应急措施和有效的解决办法。     

西藏高海拔地区电气设备外绝缘水平的确定

藏北高原那曲３５ｋＶ变电站地处海拔高程４６００ｍ，具有典型的高原地理和气象特征，国产高原型电气设备外绝缘水平已不能满足该变电站绝缘配合的要求。为此，其中一部分电气设备选用了提高一个电压等级的产品，另外还研制的适用于海拔５０００ｍ的ＧＧ－１Ａ（Ｆ２）Ｇ型开关柜。为高原型高压开关柜增添了一个新品种。     

激光刻写三维全息图产生涡旋倍频的实验和理论研究

涡旋光通常需借助外部光学元件或结构将高斯光束整形来产生。激光引发的光致折变结构可以将光束整形功能直写到材料内部,具有便于集成和稳定性好等优点,但这种线性衍射通常无法获得高效的倍频涡旋输出。为解决该问题,首先实验研究了铌酸锂中激光直写参量对光致折变结构分辨率和最大深度的影响,并刻写三维全息图将高斯基频光转换为十字形涡旋倍频;之后理论证明了利用基频的布拉格衍射,可在1.074～3.716μm范围产生相位匹配的涡旋倍频输出。     

以小量程压差法仪器测定保鲜膜气体透过率的方法研究

通过对保鲜膜多层叠加测定的气体透过率与薄膜叠加层数关系的研究,获得了气体透过率Q与试样叠加层数N的函数关系,从而可用多层叠加法测定的结果来导出单层薄膜的气体透过率,能获得较准确的测试结果,也拓展了压差法仪器的测量量程范围。