一种分析四元数及其在6R机械臂逆运动学中的应用

为解决现有6R串联机械臂实时高精度逆运动学问题,提出一种新的分析四元数,用于6R机械臂逆运动学建模与求解。通过建立6R机械臂的坐标系和轴矢量,提出一种与传统Euler四元数同构的分析四元数,及与方向余弦矩阵同构的类方向余弦矩阵,以推导无冗余、二阶的机械臂逆运动学模型。基于机械臂的结构矢量分解,提出一种6R通用解耦机械臂建模的方法,分析机械臂的解耦条件,用于求解三轴解耦、偏置及正交解耦的6R机械臂逆运动学解析解。仿真试验结果表明,对于三种腕型的机械臂,所提出的方法单次求解速度在5.7 ms以下,位置精度优于10^-15 m,方向精度优于10^-8（°）,可以有效保证机械臂在线精密操作的性能。     

漂浮的城市,漂浮的模块

介绍了2012年49届国际风景园林师联合会(IFLA)国际大学生设计竞赛一等奖作品的构思过程和主要内容.该方案以国际化城市香港为背景,选取具有悠久历史和典型的水上生活特征的大澳作为设计场址,针对其近年来经济衰退、环境恶化、人口外流等原因而引发的生活水平下降问题进行综合分析,提出了建立具有“漂浮模块”的良性循环,并利用自然的力量,使风景园林不仅能改善生态和居住环境,还能够给区域带来经济效益.     

等温变换在水煤浆加压气化变换装置中的应用

针对系统运行过程中原变换工序采用两台绝热变换炉串联时存在的诸多问题,将原第二绝热变换炉并联一台移热可控(等温)变换炉,原第二绝热变换炉备用。等温变换炉投用后,系统阻力降低、变换率提高、副产蒸汽量增加、等温变换炉炉温稳定且易调节、冷量消耗减少,系统运行更加稳定且经济效益提升。     

衍生化/表面增强拉曼光谱快速检测乳制品中 亚硝酸盐

目的基于衍生化-表面增强拉曼光谱技术,开展奶粉中亚硝酸盐快速定量分析方法的研究,建立一种简单、快速、灵敏的奶粉中亚硝酸盐的检测方法。方法采用重氮化-偶合反应,以金纳米粒子为增强试剂,将弱拉曼活性的亚硝酸根衍生成具有强拉曼活性的偶氮染料,通过对偶氮染料的测定实现对奶粉中亚硝酸盐的间接检测,优化了衍生化、前处理及检测条件。结果在优化条件下,方法的线性范围为0.030~1.0 mg/L、RSD小于14.8%、检出限为0.014 mg/L。方法用于奶粉样品分析的回收率为99.6%~128.9%、RSD为4.6%~15.8%。结论该方法简单快速、准确可靠,适用于乳制品中亚硝酸盐的分析检测。     

基于多特征融合的防爆自动导引车避障方法研究

为解决在工厂环境中防爆自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)难以在不同光照条件下实现行人检测的问题,本文提出将“结构光+双目视觉相机”的图像采集方案应用于爆炸性危险环境。针对传统的基于RGB(代表红、绿、蓝三个通道的颜色)图像的HOG-LBP(Histogram of Oriented Gradient-Local Binary Pattern)方法受光照影响较大且对特征利用率低的情况,设计了基于RGB-D(RGB-Depth)图像的HOG-CLBP(Histogram of Oriented Gradient-Completed Local Binary Pattern)框架,并提出了一种改进的多特征融合方法,通过支持向量机分类实现实时行人目标检测。实验验证该方法可以有效解决在不同光照条件下实现对行人目标的检测,从而实现避障功能。     

北京山区泥石流的单沟预报

为给北京山区单沟泥石流灾害预警预报提供理论依据,基于近十几年北京山区单沟泥石流文献资料,从泥石流灾害形成机理出发,结合目前降雨站点数据,分析诱发泥石流的地形、地质和降雨等相关因素,采用适用于北京山区泥石流预报模型P=RT^0.2/G^0.5 ,得出适用于北京山区单沟泥石流蓝、黄、橙、红Ⅳ级预警模型和相应临界值。研究得出的北京山区泥石流单沟Ⅳ级预警模型能很好地预报短期灾害发生,在龙潭沟等流域的验证中,可以较好地根据降雨的变化情况得出泥石流沟道不同时间段的泥石流易发程度,该模型为该区泥石流易发等级的快速识别提供了科学有效的方法。     

民用航空延误问题探究

由于经济的不断发展和革新,飞机已经成为最便利的运输方法,并且它已经在全世界的范围内得到了普及,但是这样的情况也产生了一定的问题,比如飞机延误.中国作为一个经济发展迅速的国家,由于人民生活水平的逐渐增加,选择利用飞机出行的人也在不断增加,但是随之而来就是由于航空问题的延误产生的各种问题.民航总局在2004年颁布了《航空延误经济赔偿指导意见》,不过在我国,每一年还是会出现由于航班不准时的问题而产生的纠纷,作者就我国的航班延误出现的问题进行一些研究.     

基于负曲率空芯光纤的光泵太赫兹光纤激光器的理论研究

针对紧凑型、高效的光泵太赫兹激光器(OPTL)技术,设计了基于负曲率空芯光纤的长腔型光泵太赫兹光纤激光器(OPTFL)结构。该OPTFL以聚甲基戊烯(PMP)材料的空芯光纤为工作气室,填充甲醇气体作为工作物质,采用连续9P(36)支CO2激光器为泵浦源。从速率方程理论和空芯光纤的传输理论出发,分析了影响OPTFL输出特性的因素,并对负曲率空芯光纤内部微结构进行了探索,通过调整内部结构,能够实现较低损耗的单模太赫兹激光传输。结合设计的负曲率空芯光纤,对长腔型OPTFL的可行性进行了分析,理论计算表明,在最佳工作条件下,通过适当增加谐振腔长度,太赫兹激光输出功率有望达到百毫瓦量级。研究结果为高功率、高性能的OPTFL提供了一种新的方法与理论指导。