应用多传感器激光视觉的焊接机器人变质心补偿控制

制造、安装、机械传动和温度变化等诸多方面的误差较大,产生补偿机器人变质心偏移度,任务执行途中失去期望位姿,为了提高焊接机器人工作效率,提出应用多传感器激光视觉的焊接机器人变质心补偿控制方法。建立焊接机器人变质心模型,应用激光传感器扫描焊接机器人实际轨迹和位姿的几何特征,获取激光视觉图像标定管道焊缝,结合PLC控制器,调整焊接机器人轨迹和位姿,消除惯性力对变质心位移的干扰,实现焊接机器人变质心补偿控制。实验结果表明,在X-Y坐标面、Z-X坐标面和Z-Y坐标面上的变质心补偿轨迹均与期望轨迹误差5 cm左右,高度重合;控制后,焊接机器人惯性位移在0.1 cm之内,近似于零,惯性力不再引导焊接机器人移动,可以稳定停靠在目标位置,变质心控制性能好。     

用于呼吸监测的光纤传感织物制备及其性能

为开发一种基于光纤侧发光感光机制监测人体呼吸的传感织物,将直径500μm的聚合物光纤为经纱织入织物,在光纤的侧面局部位置激光打标,形成发光和感光光纤。呼吸拉伸光纤的位移变化及感光光纤的光强改变,从而监测人体呼吸状态。研究了光纤打标距离、纬纱弹性、光纤间距和光纤根数对传感织物性能的影响,结果表明优化后传感织物的光强损耗度从13.14%提高到38.61%。在人体胸骨下方佩戴传感织物可以监测坐姿、站姿和行走下的平静呼吸信号,呼吸频率监测精度高(误差范围在1.2次/min内),与面罩式呼吸监测仪性能相当。该光纤传感织物的制备工艺简单,灵敏度较高,可穿戴呼吸设备的舒适性高,有望在智能纺织品领域实现产业化。     

EDS和EELS测定锆合金中锆氧化物的氧含量对比

分别采用X射线能量分散谱仪(EDS)和电子能量损失谱仪(EELS)对锆合金中析出的锆氧化物相的氧含量(原子分数)及分布进行了测试,并对测试结果进行了对比。结果表明:EELS测得的锆氧化物中的氧含量为67.1%,与ZrO_2的氧含量接近(66.7%),而EDS测得的锆氧化物中的氧含量仅为30.1%,与ZrO_2的氧含量相差甚远;经过选区电子衍射花样标定,该锆氧化物为ZrO_2相,与EELS分析结果一致,因此利用EELS技术测定氧含量具有更高的精确度和可靠性,EELS可以用于氧化物的直接标定;同时,利用EELS成像可以清晰地显示出氧元素的偏聚状态,而EDS成像未能显示出氧元素的偏聚状态。     

气化炉夹套泄露的早期判断与后期处理

碎煤加压气化炉的夹套是气化炉的重要组成部分,它既能吸收煤气化产生的热量,平稳气化炉温度,又能为气化炉提供副产蒸汽做气化剂;夹套一旦泄露,必须及时准确判断,并立即停炉处理;近年来,随着泄露事件增多,夹套防腐、防泄漏改造显得日趋重要;夹套的运行工况和运行周期直接关系到气化炉安全运行和长周期运行。     

提高仪器设备使用效益

提高仪器设备管理工作水平 ,充分发挥仪器设备的使用效益是高校设备管理的重要研究内容 .只有适应市场经济的发展 ,加强仪器设备的科学化、规范化管理 ,才能达到管理出效益的目的 .     

人材机价格波动对装配式建筑构件造价的影响研究 ——以沈阳市为例

针对典型装配式预制构件的各项费用进行调价系数、综合调价系数和影响系数计算,分析预制装配式构件的成本构成以及影响因素。在此基础上,从构件的生产、运输、安装及结构成型方面探讨人工、材料、机械价格波动对预制构件造价的影响,为装配式建筑成本控制提供依据。     

以“高效执行力体系”为保障的精细化管理

多年以来,杭州钢铁集团公司持续推进管理创新,企业综合竞争力显著增强。其中,中型轧钢厂（以下简称中轧厂）是杭钢主体轧钢厂之一,现有员工605人,拥有固定资产2.35亿元,主要产品包括履带板、轻轨、重轨、工字钢、型钢、槽钢、边角钢、管坯钢、薄板坯等,是全国同类型轧钢厂产品品种规格最多的厂家。     

基于环形谐振器的平衡式带通滤波器

提出了一种基于多模环形谐振器实现的平衡式带通滤波器, 其主要由加载了电阻和短路枝节的环形谐振器和两对平衡端口构成.所提出的滤波器能够以单个谐振器获得差模的双模响应, 并且具有结构简单, 共模抑制高, 带宽可进行有限控制(4% ~ 9%)的优点.为验证理论预期的可实现性, 在RO4003C基板上设计了一个工作在1.87 GHz的平衡式带通滤波器.实验结果表明该滤波器的20-dB阻抗匹配带宽为8.9%, 中心频率处的插入损耗为0.86 dB, 在1 ~ 3 GHz频率范围内的共模抑制大于30 dB.     

Needle-Tunneling法膜系自动设计

综述了Ｎｅｅｄｌｅ和Ｔｕｎｎｅｌｉｎｇ 法膜系自动设计的基本原理,举出它们的应用实例,并且指出一个优秀的光学膜系自动设计程序应该包括Ｎｅｅｄｌｅ 法、Ｔｕｎｎｅｌｉｎｇ 法和传统的优化方法。它们的结合和交叉使用,使我们有可能从单层膜开始设计任意光学性能的多层膜。     

膜系优化设计中的模糊输入及评价函数的改进

膜系优化设计可以通过采用模糊输入法,建立更为合理科学的目标光谱函数,并进一步改进评价函数,从而更好的进行膜系自动设计。