U型槽质量问题的成因及控制措施

本文介绍了U型槽外压强度的检验方法。根据江西省U型槽的实际情况,从原材料、配合比、成型控制、养护、断面尺寸等几个方面分析了U型槽外压强度不合格的原因,并提出了相应的控制措施。     

基于嵌入式技术的移动机器人遥控系统设计

遥控导航是军用地面移动机器人系统的重要组成。面向野外环境下的单兵携带式微小机器人,设计并实现了一种基于嵌入式技术的遥控系统。该系统采用主从遥控和半自主控制相结合的导航控制方式,通过无线视频传输实现超视距远程遥控,通过基于导航图像的路径关键点规划实现半自主导航。     

双向动荷载下振动频率对黄土动力特性的影响

采用TYS-20型电脑控制电液伺服土动三轴试验机对Q3黄土试样进行了一系列的动三轴试验,探究了双向循环荷载作用下振动频率对黄土动力特性的影响。动强度试验结果表明:当振动频率在0.2~3 Hz范围内变化时,黄土的动强度随振动频率f的增大而增大;对动强度与振动频率的关系在双对数坐标系上进行拟合发现:相同破坏振次下,两者近乎呈直线关系;在破坏振次分别为10,20,30次条件下,频率0.2,1 Hz相比3 Hz得到的动强度相对降低值最大可达到61.9%,最小为11.9%,且围压越小,降低程度越明显。动模量试验结果表明:动剪切模量随动剪切应变的增大而先增大后减小,在衰减过程中,频率越大衰减越缓慢,同一动剪切应变对应的动剪切模量也越大;在相位差为0°条件下,振动频率越小动剪切应变发展越快,侧向循环应力幅值的增大减慢了土体动剪应变的发展速度,在一定范围内侧向循环应力幅值越大越有利于土体稳定。     

动机座光电跟踪系统速度建模与视轴复合校正

动机座光电跟踪系统其视轴会受到机座摇摆的影响,而增大跟踪误差;单纯的进行视轴稳定无法满足复杂级别摇摆角度下的跟踪精度,或者导致跟踪失败;对平台罗经惯导角度数据进行速度数学建模,首先通过有限记忆滤波得到速度的平滑数据,再通过机动检测决策机制,对残差进行二次加速度滤波得到大地坐标系下的速度合理数据;大地坐标系下的速度值通过三次线性变换成动机座系的速度值,进行视轴校正,最后将校正的速度数据通过复合控制前馈到速度回路,隔离了机座摇摆对光电系统的影响,其等效4级海况摇摆下,有效隔离度为8.33dB,大大提高了设备的跟踪性能;其分析内容和采用的分析方法也适用于船载、机载或空间光电跟踪系统。     

基于局部曲面拟合的散乱点云简化方法

随着数据获取手段的进步,散乱点云数据在三维重建中获得越来越广泛的应用,然而庞大的数据量往往影响重建的效率。现有简化算法中采用的曲率计算方法精度不高,导致模型特征模糊。本文在分析曲面特征的基础上给出了一种曲面特征的定量描述方法。该方法采用局部曲面拟合得到曲面在一点处的近似曲面,然后用法曲率在360度范围内的平均值代替平均曲率来描述曲面在一点处的特征。简化时采用K-D树剖分点云数据,根据子节点所包含的采样点数、空间区域大小和曲面特征大小控制简化过程。实验结果表明,该方法能够更好地保持曲面的几何特征,从而证明了算法的有效性。     

基于DSP和FPGA的GPS-B码时统终端系统设计

介绍了一种基于DSP和FPGA的GPS-B码时统终端系统的设计方案,提出了一种利用FPGA对IRIG-B码进行解码的设计方法。详细论述了具体的设计方案及软硬件的实现。通过将快速的DSP与FPGA相结合的方案,研制了一套新颖的GPS-B时统终端系统。试验表明该系统具有较高的实时性和稳定性。     

一种简化的三阶NFFD变形算法

将基于NURBS的自由空间变形算法(NFFD)应用于工程领域的虚拟人四肢变形的过程中,为了获得变形过程中的逼真性和实时性,在原有算法的基础上,提出了一种简化的三阶NFFD变形算法.该方法从工程应用的角度出发,对控制点的设置进行了规范化,给出了参数化坐标与待变形点之间的明确关系,简化了待变形体参数化坐标的求解过程,使其可以用于虚拟人的四肢变形过程中.实验表明,这种简化算法可以提高计算效率,简化计算过程,保证虚拟人四肢变形过程中的逼真性与实时性,取得较好的变形效果.     

应用遥编程的大时延遥操作技术

如何克服通信线路中的大时延和有限带宽,是空间遥机器人面临的最重要的一个问题．本文 阐述了应用遥编程技术提高大时延遥操作的稳定性和操作精度的基本思想．提出了一种将操 作区分段,采取复合控制策略的遥操作方法．同时介绍了基于遥编程概念的遥操作实验系统 的设计及其试验结果．     

基于Poser模型的三维人体建模方法

人体真实感建模是虚拟人研究领域的一项重要内容。该文提出一种基于模型的快速人体建模方法。人体几何模型的皮肤层由多边形网格组成的表面表示,骨架层建模采用H-Anim标准,并针对Poser软件输出的人体模型缺乏关节点数据问题,给出一种骨架提取算法。人体运动模型应用机器人运动学方法,由骨架层驱动皮肤层实现。在VC++平台上实现对不同姿势下人体模型的骨架提取,仿真了敬礼过程中手臂的运动,验证了该方法的可行性。     

层次分析法中高阶平均随机一致性指标(RI)的计算

利用层次分析法分析和解决问题时,要对通过两两比较判断出的矩阵一致性进行检验犤1犦。高阶平均随机一致性指标的值一般无法直接通过查表而得,这一难点阻碍着层次分析法大面积的推广应用犤2犦。文章在深刻剖析层次分析法的基础上,给出根据平均随机一致性指标的定义计算高阶平均随机一致性指标值的算法,并且基于windows环境在delph6.0下予以程序实现。该算法已成功运用于中国科学院知识创新工程某智能决策系统中。