苏家沟大桥高桥墩滑模设计及应用

本文以苏家沟大桥5-9#桥墩滑模施工为例,阐述了高桥墩采用滑模施工的优点,并对其模体结构设计、滑模施工作业要求和关键控制环节进行了详细论述,对类似工程施工具有借鉴意义。     

浙江丰利天然石墨球化设备入选2014浙江省新产品

石墨微粉球化程度高、振实密度高、粒度分布窄目前石墨球形化领域效率高,运用广的成套设备日前,浙江科技厅公布了2014年第一批浙江省新产品计划项目名单,国家高新技术企业浙江丰利粉碎设备有限公司研发的9种超微粉碎设备入选,天然石墨球化设备是其中一项。浙江省新产品是指在全省范围内采用新技术原理、新设计构思、研制开发的全新型产品,具有先进性、新颖性和适用性,是创新性强、技术含量高、市场前景好的高新技术领域产品。石墨是国家战略性稀缺资源,石墨产业是国家战略性新兴产业。近年来,随着电子信息、新能源、环保、航空航天等高科技产业的     

大型原点反共振振动筛的初步设计

针对传统大型振动筛筛箱侧帮易断裂,参振质量大,隔振效果差等问题,提出了将反共振理论用于振动筛的设计理念,建立了反共振振动筛的力学模型,并进行动力学分析,得到筛箱和下质体稳态时的响应振幅,通过绘制双质体系统的幅频特性曲线得到反共振振动筛的激振频率。利用Solidworks软件对反共振振动筛进行三维建模,完成了大型原点反共振振动筛的初步设计。结果表明:可调激振器位置的斜面设计使激振力通过上质体质心,保证了筛箱的正常工作。由圆柱形螺旋弹簧组成的弹簧座连接上、下质体及地面,保证了系统所需弹性系数;通过应用PID控制技术监控上下质体振幅,并改变激振频率来稳定上、下质体振幅,实现原点反共振振动筛振幅的稳定性控制。     

基于改进偏差耦合的多电机同步控制

针对多电机同步控制系统中动态响应速度差和同步控制精度低等问题,在偏差耦合控制结构的基础上,提出一种超扭曲非奇异滑模控制器与误差因子速度补偿器相结合的新型控制策略。将新型非奇异快速终端滑模函数与超扭曲算法结合,设计超扭曲非奇异滑模控制器,利用其优良的动态调节性能,提升系统响应速度。引入误差因子概念,重新确定每台电机的速度补偿信号,增强系统中各电机之间的耦合性,在受负载扰动后转速波动小,减小系统同步误差。结果表明,新型控制策略的跟踪性提高了约33%,同步性提高了约40%,具有更好的跟踪性和同步性,可实现多电机的精密协同控制。     

基于改进型延时观测器的电热炉温度复合控制方法

电热炉温控系统自身具有大时滞和大惯性的特点,常规控制方法难以实现炉温预期的控制效果。针对此问题,提出一种基于改进型延时观测器的电热炉温度复合控制方法,将扰动观测器与延时观测器相结合,在消除系统集总扰动的同时,估计出时滞前的状态变量,简化滑模控制器的设计,提高系统的抗干扰能力,消除时滞危害。将所提控制方法与GPC控制、基于Smith预估器的模糊自适应PID控制进行仿真对比,结果表明：所提控制方案的响应速度更快,超调量几乎为零,抗干扰能力更强,鲁棒性更好。     

基于自适应降阶滑模算法的受约束多机械臂力/位混合控制

针对多机械臂系统末端受环境约束而产生的力/位混合控制问题,提出一种基于自适应降阶滑模算法的受约束多机械臂力/位混合控制方法。通过运用多个坐标系建立受约束多机械臂系统动力学模型,并将位置控制、约束力控制以及内力控制引入同一控制器中。将自适应滑模算法与降阶方法相结合,对动力学模型中的未知扰动进行了补偿。基于李雅普诺夫方法,证明系统的稳定性。经仿真验证,该方法不仅提高了控制器的控制精度和系统的响应速度,同时还能保证约束力误差及内力误差均稳定在极小的范围内。     

煤矿机械液压系统滑模控制研究

探讨滑模变结构控制在煤矿机械液压系统上的可行性。设计并计算了滑模控制器,通过仿真分析滑模变结构控制的控制性能,通过实验验证了滑模控制在煤机上的应用可行性。滑模变结构控制可以实现对煤机动作油缸的高精度控制,抖振小、超调量小,对参数的不确定性具有很好的鲁棒性,但对煤机油液纯净度和传感器质量提出了更高的要求。     

基于RBF最小参数学习法的正流量变量泵滑模自适应控制

为了提高正流量变量泵的性能,提出基于RBF最小参数学习法的正流量变量泵滑模自适应控制方法。分析正流量变量泵电液伺服系统的动力学特性,并进行系统辨识实验获得较为精确的系统数学函数模型;基于RBF最小参数学习法设计滑模控制器,在系统参数不确定性、摩擦力干扰和系统泄漏等非线性因素的情况下实现对目标流量的跟踪响应和自适应控制;最后利用MATLAB/Simulink对正流量变量泵的控制系统性能进行仿真实验,并和传统的PID控制器和模糊PID控制器进行比较。仿真实验结果验证了所设计控制方法的可行性和有效性。     

《石油化工建设》第36卷总目次

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