轮式移动机器人的数据驱动轨迹跟踪滑模约束控制

针对有输入饱和约束的轮式移动机器人(WMR)的轨迹跟踪问题,提出一种抗饱和无模型自适应积分终端滑模控制方案.该方案基于紧格式动态线性化技术,构建WMR系统的在线数据驱动模型.在积分终端滑模控制器设计过程中,引入动态抗饱和补偿器,以解决WMR系统轨迹跟踪过程中执行器饱和问题.控制器设计仅利用控制系统的输入输出数据,与WMR系统模型信息无关.因此,针对不同类型的WMR系统,该方案均可实现.最后,通过仿真实验将所提出的方法与PID方法的控制效果进行对比,仿真结果表明,所提出的控制算法的跟踪误差更小且响应速度更快.     

基于MATLAB/GUI的控制系统性能评价研究

控制系统的性能直接影响到工业生产的安全、稳定、经济运行。为了方便、有效地进行控制系统性能的实时监测与评价,本文以MATLAB/GUI为开发平台,详细介绍了性能评价仿真界面设计的相关概念与步骤。同时,设计了基于时域指标和基于协方差指标的火电机组负荷控制系统性能评价仿真界面,利用MATLAB模型仿真数据进行仿真验证。仿真结果证实了该性能评价仿真界面的有效性和合理性。     

大型循环流化床锅炉的轴向空隙率分布

基于电厂的实际运行数据 ,分析了 45 0t/h循环流化床锅炉的轴向空隙率分布 ,并根据空隙率分布对炉内的密相区和稀相区进行了重新划分。     

直流锅炉-汽轮发电机组的自适应PID控制

针对某765 MW联合循环机组的直流锅炉-汽轮发电机组部分,提出了一种蒸汽轮机发电机组输出功率和蒸汽焓值的极点配置自适应PID控制算法。在该算法中,先对该直流锅炉-汽轮发电机组模型进行了双重动态解耦设计;在此基础上设计了极点配置自适应PID控制方案;最后与传统PID控制算法进行了仿真对比分析。仿真结果表明,提出的自适应PID控制算法简单实用,能获得较理想的动态和静态控制性能,是一种实际工程中可行的控制策略。     

基于Lonpoint接口模块的组网技术

利用网络设计、调试、安装工具LonMaker for Windows将智能节点（设备）连接到现场总线网络上.经过捆绑建立节点网络变量的逻辑连接,实现节点设备的互操作和网络通信.本文介绍了用LonPoint接口模块,利用组网工具LonMaker for Windows来组网的方法.     

基于改进相对熵的控制系统性能评价方法北大核心CSCD

为提高控制系统随机性能评价的准确性,克服传统相对熵指标非对称、无界的问题,提出一种基于改进相对熵指标(IREI)的控制系统性能评价方法。该方法首先将原始相对熵指标改进为对称有界的测度指标,即IREI;然后采用核密度估计法计算过程数据的概率密度函数,通过引入蒙特卡罗模拟以逼近非高斯分布情况下的指标值。最后,利用MATLAB/Simulink建立包含非高斯噪声扰动及调节阀劣化的仿真模型,设计一致性检验与随机扰动检验实验,将IREI与确定性指标及最小方差指标进行对比。对比结果表明,该方法可以灵活有效地评价控制器性能。     

基于PID型模糊神经网络的火电站汽包压力控制

为克服火电站燃料-汽包压力调节对象的非线性、时变和纯迟延特性, 采用含自回归神经元的PID型模糊神经网络作为汽包压力控制器, 进行协调控制系统的设计. 仿真研究表明, 这种初值易选、学习能力较强的模糊神经网络控制器可以克服该对象的时变性和随机性干扰, 大大改善控制品质.     

一种基于专家调节增益的单神经元PID控制

本文提出了一种改进的单神经元PID捧制的方法，采用专家调节单神经元PID控制中的比例增益，有效地解决了单神经元PID控制中学习速度较慢，动态响应时间长等问题。这种控制方法具有较强的鲁棒性，其控制性能优于常规PID控制和单神经元PID控制，通过对一阶惯性加纯巡延的典型工业过崔对象的仿真研究，表明了这种控制算法具有优良的控制性能。     

直接能量平衡式主汽压力控制系统

针对主蒸汽压力控制系统采用了一种新型的直接能量平衡式控制方案，经在黄岛电厂的实际应用表明，这种方案简单、实用、可靠．并已取得了良好的调节品质和控制效果．     

水轮发电机组有功功率的变参数PID控制

本文给出了有功功率反馈参与控制的水轮机调节系统的结构，设计了一种变参烽ＰＩＤ控制器，并给出了控制器参数的整定方法；仿真结果证明，这种控制系统较以主接力器位移反馈代替有功功率反馈的ＰＩＤ控制系统有较好的控制效果。