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目的:解决当前食品生产中Delta机器人在动态目标抓取方面存在的精度差、效率低等问题。方法:提出了一种新的动态目标抓取方法用于食品生产线中Delta机器人的抓取控制,通过传送带的偏移量和编码器的反馈值计算目标的动态位置,优化目标的抓取顺序,并结合门型轨迹和改进的梯形加减速算法对动态目标进行抓取。通过试验对优化前后的控制方法进行分析。结果:在20 mm/s的输送速度下,优化前后机器人漏抓率由3.33%降至0,抓取速度从0.756个/s提高到0.860个/s;在30 mm/s的输送速度下,优化前后机器人漏抓率从8.83%降至0,抓取速度从0.885个/s提高到1.130个/s。结论:动态目标抓取方法能有效提高Delta机器人的抓取效率。 相似文献
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通过将V2O5胶体和ZIF-67进行耦合成功合成纳米V-CoP材料。利用X-射线粉末衍射仪(XRD)、扫描电镜(SEM)和X射线能谱仪(EDX)对材料的组成和形貌进行表征,并进行电化学析氢性能测试。结果表明,钒元素是高度均匀分散在CoP中的,与块状的CoP相比,V-CoP纳米材料表面粗糙且呈多孔性,V元素的引入使得V-CoP的活性位点增加,进而增进催化剂的HER性能。在1.0 mol/L KOH溶液中,V-CoP具有优异的HER性能(169 mV@10 mA·cm-2),较小的塔菲尔(Tafel)斜率和高效的电子转移速率,在67 h的计时电压法测试后催化剂仍保持较好的活性,表明该电极具有良好的稳定性。 相似文献
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采用粉末半固态触变成形工艺制备了SiC_p体积分数为60%的2024Al复合材料。研究了SiC_p形貌及热处理对复合材料性能的影响。结果表明,经表面整形的SiC_p制备的复合材料增强体颗粒均匀弥散地分布在铝基体上,其致密度能达到99.97%。对复合材料进行去应力退火和T6热处理后,复合材料得到最佳综合性能,其抗弯强度和硬度得到明显提高,与复合材料热处理前相比,分别提高了47.5%和57.7%。复合材料的断裂整体表现为SiC_p的解理断裂,基体呈现出撕裂。对SiC_p整形和复合材料退火及T6热处理后降低了复合材料的热膨胀系数,分别达到(4.85~8.51)×10~(-6)、(4.86~8.32)×10~(-6)℃~(-1)。经改进后的H-J模型可以更好地适用于混合增强和双峰粒径分布的情况。对SiC_p整形和复合材料退火及T6热处理后显著提高了复合材料的热导率,分别达到195、206W·m-1·K-1。 相似文献
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利用FLUENT软件,对汽车的外场远点噪声进行仿真计算:通过稳态计算,得出汽车车身的表面声功率和声源分布情况,对车身的噪声源进行定性分析;通过瞬态计算,得到车身外场某点噪声的声压频谱图。仿真结果表明:汽车外场气动噪声源主要来自车身前脸、后视镜、前风窗玻璃、前轮;远场点的声压级由前向后有增大的趋势,并且靠近尾部区域声压级较大,最大达90.4dB,直径10m弧线上接收点的声压级值比直径12m的要高,其差值最大达15.1dB。 相似文献
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