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在人机共融环境中,移动机器人自主移动必须解决可通行区域感知与自身定位的问题。因此提出了一种基于行人行为学习的机器人同时定位与可通行区域制图算法。该算法首先基于行人行为学习的方式对非结构化道路环境中的可通行区域进行采样,并使用区域生长算法得到连通的可通行区域。在定位与制图过程中,将视觉SLAM技术与检测到的行人信息和可通行区域信息结合起来,在匹配过程中剔除动态行人身上的特征点,并通过恒速率模型+DLT算法和贪心搜索+DLT算法结合的方式提升匹配的速度和鲁棒性,在Bundle Adjustment优化过程中针对不同特征点给予不同的权重以进一步提升精度,并在构建的环境点云地图中增量式添加所检测到的可通行区域信息。试验表明在复杂的非结构道路环境中,该算法可以在移动机器人平台上同时实现准确的自定位和包含可通行区域的环境地图。 相似文献
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笔者通过几个方面对紫砂板件的绘刻艺术在现代装饰中的运用作了深入的探讨,并通过自己的创作实践证明了以上观点。 相似文献
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为满足城市化发展的进程与需要,地下综合管廊发挥着越来越重要的功能。依托灵山湾路综合管廊项目工程,对道路保通条件下水平定向钻施工技术进行研究。研究发现,水平定向钻非开挖施工工程施工前必须做好充足准备工作,地表下地层的复杂情况会影响施工安全及进度,为满足设计要求应遵循相应的施工原则。由于质量与安全受多种因素影响,且各因素之间既相互独立又相互联系,故采用机械施工工艺进行现场非开挖施工。为保证每一级钻头达到顺利扩孔的效果,在更换钻头进行回扩时,需根据设计要求对每一级钻头之间的径差进行规定。 相似文献
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我国通常用简单的方法处理城市道路交叉口规划设计以及控制管理,这样在交通运行当中就会有很多问题,由于城市道路中交叉口的车流汇聚严重,从而造成了交通拥堵、环境污染、交通延误等一系列负面影响。因此有必要针对城市道路平面交叉口展开讨论。本文从交叉口交通特性出发,结合案例进行了分析。 相似文献
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伴随着我国经济的快速发展,我国道路事业也蓬勃发展起来。道路的修建和使用不仅是对经济社会进步的反应,更是一个国家科学技术和工程技术成熟的标志。但是,由于新建公路总里程的不断扩充,以及地形、工程难度和传统测量工具带来较大的工程误差等问题的困扰,让在传统工艺下发展的道路技术遇到了发展上的障碍。然而,计算机技术尤其是相关的影响测量提取技术为新时代下道路建设发展提供了技术上的保障。 相似文献
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随着西部大开发战略的实施,道路工程深入山区,高填深挖在所难免,挡土墙在保证道路运营安全、提高路基稳定性、防止雨水冲刷等方面起着重要作用。重力式挡墙是依靠自身重力平衡墙后土压力,提高边坡稳定性的支挡结构。重力式挡墙以取材方便、结构简单、施工便易等优点被广泛应用于路基防护。本文在普遍分析各类挡土墙的基础上,重点分析了重力式挡墙材料选择、设计、施工的关键技术,提出了关键质量控制点。 相似文献