基于最优模糊聚类的模糊推理系统及其在产品质量估计中的应用

研究以输入空间模糊聚类为基础的模糊推理模 型,通过模型结构奇异值分解与模糊统计信息准则相结合方法实现输入空间的最优模糊聚类 ,从而获得最优模糊推理模型．这一方法成功地应用于加氢裂化装置分馏塔航空煤油干点估 计器的建模．     

采用碰撞测试和回归机制的非完整约束机器人快速扩展随机树运动规划

本文提出一种改进的快速扩展随机树(rapidly-exploring random trees,RRT)运动规划方法,用于非完整微分约束下的机器人运动规划.针对类似目标偏好与双向RRT(bi-directional RRT,bi-RRT)等目标区域导向的RRT运动规划所存在的局部极小问题,结合回归检测与碰撞检测机制,设计了一种碰撞检测与回归机制(collision-test and regression mechanism,CR)机制.该方法使得机器人在规划过程中能获取到全局障碍物信息,从而避免对已扩展节点的重复搜索,以及重复对边缘节点的回归测试和避障检测.该机制使得机器人可加快跳出局部极小区域,提高运动规划实的时性.将改进的RRT运动算法在容易产生局部极小值的环境中仿真测试,结果表明该算法在不显著影响其他性能的前提下,可以明显提高规划的实时性.     

活性炭固载磷钨酸催化合成柠檬酸三丁酯

用自制的固载磷钨酸催化合成柠檬酸三丁酯。探讨了催化剂用量、催化剂固载量、酸醇摩尔比、反应时间等因素对酯化率的影响,并得到了反应的合适条件。在固载量为34％、n(柠檬酸)：n(正丁醇)为1：4、固载催化剂用量2.5g、反应时间2.5 h和油浴温度140℃的优化条件下转化率达到91.7％,催化剂可重复使用。     

基于Hough变换的全方位图像快速展开

针对全方位图像扭曲,不利于人眼正常观察的问题,提出一种基于Hough变换的全方位图像快速展开算法。该算法首先通过Hough变换检测场景圆心及半径,然后根据半径确定展开图像的大小,最后基于圆心对图像进行展开。实验结果表明,这种算法能够快速有效实现全方位图像的展开,且减少展开图像的失真,为后续研究奠定基础。     

移动机器人行为参数的PSO多目标优化

根据移动机器人的导航任务,提出基于粒子群优化(PSO)算法的行为参数多目标分层优化方法。将导航方向与导航速度相关的参数按优先级进行PSO算法分层选取,使机器人在路径近似最优的基础上实现导航时间最少。仿真结果表明,该方法可以提高导航效率,实现导航决策的逐步求精,从而改善机器人在未知环境下的自主导航性能。     

基于极端学习机的光伏发电功率短期预测

为了进一步提高光伏发电功率的预测准确度,该文首次将极端学习机方法(ELM)和相似日方法结合并引入光伏发电功率短期预测领域.通过分析影响光伏发电功率的各个因素,分时段预测光伏发电功率.该方法在不同时间段中利用相似日评价函数选取历史相似日,结合预测日的天气因素,采用极端学习机对预测日对应时段的发电功率进行预测.通过对预测效果进行比较和分析,结果表明该方法比传统的神经网络预测算法有更好的预测效果.     

基于信息分享机制的粒子滤波算法及其在视觉跟踪中的应用

针对基本粒子滤波方法存在的权值退化和计算效率低问题,提出了一种基于信息分享机制的粒子滤波算法.该方法将粒子群优化算法和蚁群优化算法的优化思想共同作用到粒子更新中,实现粒子之间信息共享,从而增强粒子的多样性和最优估计能力.同时分析了该算法的收敛性.视觉跟踪实验表明,该算法能用较少的粒子实现单目标和多目标跟踪,综合跟踪性能优于基本粒子滤波和基于粒子群优化的粒子滤波方法,验证了本算法的有效性.     

机械臂轨迹跟踪控制研究进展

综述了近年来刚性机械臂轨迹跟踪控制研究领域的最新进展.根据应用于机械臂的不同控制算法进行分类,从自适应PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、滑模变结构控制和鲁棒自适应控制5种主要控制方法进行阐述.重点从关节空间出发,论述了各种控制算法在提高机械臂轨迹跟踪性能方面的各自优缺点,并分析了它们之间的相互联系.对机械...     

一种改进的粒子群算法

针对粒子群算法搜索精度不高的问题,提出了一种改进的粒子群算法。该算法一方面通过跟踪个体极值、全局极值和周围极值来搜索解空间的最优值;另一方面通过引入3种非线性递减函数对惯性权重进行调整,仿真结果表明改进的粒子群算法具有更强的寻优能力及更高的搜索精度。     

核壳型苯丙乳液的制备

用种子乳液和预乳化工艺,以苯乙烯(St)、丙烯酸丁酯(BA)、甲基丙烯酸甲酯(MMA)、丙烯酸(AA)为单体,十二烷基硫酸钠(SDS)、烷基酚聚氧乙烯醚(OP-10)为混合乳化剂,过硫酸铵为引发剂,制备了具有核壳结构的苯丙乳液。探讨了乳化剂、引发剂、丙烯酸对乳液性能的影响。合适的反应条件为:MMA∶BA∶St∶AA=14∶25∶16∶2,乳化剂用量为3.2%,引发剂用量0.35%~0.42%,温度80℃。