苏里格首口超深水平井成功测井

经过中国石油测井长庆事业部60104队连续3天的精心施工，长庆苏里格气田首口超深水平井苏平14-13—36井测井于8月10日告捷。     

干湿循环与硫酸盐侵蚀耦合作用下水工混凝土损伤研究

硫酸盐侵蚀是影响混凝土耐久性的主要因素之一,混凝土损伤层的厚度及混凝土抗压强度作为衡量混凝土结构受侵蚀后退化的重要指标,能有效反应混凝土的损伤程度.本文主要从试验视角,采用超声波平测法和回弹法,重点研究干湿循环条件下不同浓度、种类盐溶液对水利工程混凝土表层损伤层厚度、混凝土抗压强度的影响,以期为服役在干湿循环与硫酸盐侵蚀耦合作用下混凝土建筑物设计与研究提供一些参考.     

Blackfin平台上V.17调制解调器的实现与优化

介绍V.17调制解调算法的原理,给出V.17在Blackfin532+uClinux平台上的软件实现,并针对Blackfin平台提出相应的优化方案.该方案主要针对Blackfin处理器的定点特性、分层的存储器架构、支持并行指令等特性进行了优化.优化后的调制解调器减少了对系统资源的占用量,而且性能也提升了约3倍.目前已应用到语音网关的传真Modem中.     

基于张拉整体结构的仿生腿式机器人设计

为提高传统仿生腿式机器人的适应性并简化控制系统,提出了一种基于张拉整体结构的仿生腿式机器人。根据人体腿部的生理结构和运动机理,建立腿部的Snelson X形张拉整体结构等效模型,并通过结构稳定性分析和运动学分析给出了结构刚度匹配方法。通过将旋转和平移运动分离来实现膝关节旋转中心的移动,利用平面四杆机构的死点实现机器人站立时膝关节的锁定;然后通过曲柄滑块机构和位移放大机构实现联动解锁,从而实现人腿行走过程中膝关节的刚-柔转换。最后通过单个电机驱动仿生腿式机器人进行物理样机测试,验证所提结构的有效性和实用性。     

智能燃气系统中的通信加密方法

在信息技术快速发展的今天,物联网技术在各行各业中都得到了广泛的应用,其中对硬件设备信息的采集以及传输是其主要应用,但是数据传输过程中会出现严重的数据安全问题,因此本文提出了一种混合通信加密方法.本文首先从物联网设备角度出发,介绍物联网无线通信技术和CoAP传输协议以及加密方法,然后结合物联网设备资源受限制情况,采用NB-IoT技术,并在智能燃气系统中实现了上述加密方法,实验以及测试比较的结果表明,本方法具有可行性.     

基于SIP协议的WebRTC信令研究与应用

在近年来随着用户对音视频通话质量要求的提高,WebRTC以其强大的多媒体处理能力得到了广泛的应用.然而WebRTC提供的JSEP是一种弱信令,在企业级的融合通信应用中必须将WebRTC与实际的信令协议相结合.SIP是IMS的核心技术,对多媒体会话的控制起着非常重要的作用.本文介绍了WebRTC和SIP协议融合的已有方案,研究了WebRTC和SIP协议互通需要解决的问题,提出了一种WebRTC的PeerConnection层和SIP协议在客户端的融合方案,并和其他方案对比,得出该方案的优缺点.     

SIP和RTSP协议转换模块的设计与实现

随着流媒体技术与IP通信技术的快速发展,SIP协议与RTSP协议的互联互通问题日益凸显.论文从信令对应、地址映射、交互流程设计等几个方面对SIP与RTSP协议互通进行了论述,并在RTSP代理服务器的基础上,设计并完成了SIP与RTSP协议转换模块,实现了SIP信令与RTSP信令的转换功能.最后,论文以SIP Client 访问RTSP摄像头获取实时画面为例,验证了该方法的可行性与正确性,为基于SIP的多媒体调度系统与RTSP设备的集成问题提供了较好的解决方案.     

仿人机器人行走系统运动学算法的研究

仿人机器人行走系统的运动学是仿人机器人实现拟人化运动的基础,为了完成仿人机器人行走系统的运动学分析,基于旋量法建立仿人机器人行走系统运动学模型,其逆解采用Paden-Kahan子问题和刚体运动学特性相结合的方法加以求解。以10自由度仿人机器人行走系统为例,使用该算法进行运动学求解,通过对比原理样机运动学实验数值,结果为位姿最大相对误差2.34%,关节输出最大相对误差2.25%,表明了该方法的高精确度。该方法简化了仿人机器人行走系统运动学分析过程,便利了旋量理论在仿人机器人运动学中的应用。     

直升机目标被动声跟踪算法及其仿真研究

提出了包含多普勒频移和声传播时间延迟的接收信号模型,提出了在直升机目标做匀速直线运动的条件下,将声基阵获得的测向信息与多普勒频移信息融合,估计目标运动参数的算法,并用蒙特卡罗方法分析了该算法的估计精度;仿真结果表明该算法可实现较高的估计精度,测距精度满足实用要求,最后研究了应用该算法的自适应跟踪问题。     

农情监测四旋翼飞行器姿态控制仿真与实现

为解决垦区农作物生长环境监测问题,提出使用搭载高光谱相机的四旋翼飞行器低空航拍的方法.建立了四旋翼飞行器运动学模型和动力学模型.使用旋转矢量插值法解算飞行器的姿态,使用基于卡尔曼滤波器的PID控制算法对飞行器姿态进行控制.对系统进行了Matlab仿真,并通过设计硬件电路和编写软件实现了功能.通过试飞,验证了以上理论与方法的可行性.