增强蚁群算法的机器人最优路径规划

为解决复杂环境中机器人最优路径规划问题,本文结合增强学习和人工势场法的原理,提出一种基于增强势场优化的机器人路径规划方法,引入增强学习思想对人工势场法进行自适应路径规划.再把该规划结果作为先验知识,对蚁群算法进行初始化,提高了蚁群算法的优化效率,同时克服了传统人工势场法的局部极小问题.仿真实验结果表明,该方法在复杂环境中,对机器人的路径规划效果令人满意.     

无信号交叉口交通流有序运行实现方法研究

为改善无信号交叉口交通运行现状,基于自然排队思想,采用路中时间提醒装置使驾驶员获取无信号交叉口通行信息,对车速进行主动调整,达到自然排队的效果,在交叉口形成有序的交通流．运用不完全停车理论分析了此种方法对延误的降低,同时剖析了自然排队对交叉口交通的改善．实施方法的采取可以显著改善无信号交叉口的交通秩序,提高其通行能力．     

关于抗冻胀设计规范中冻胀量预报的讨论

对渠系工程抗冻胀设计规范和水工建筑物抗冰冻设计规范中的冻胀量预报的理论,设计应用等问题进行了分析,针对存在的问题提出了计算（图表）方法、适用条件等改善建议。     

野生黑腹果蝇引种培养与唾腺染色体观察

对佳木斯地区的野生黑腹果蝇（Drosophila melanogaster）进行采集,并在实验室内进行培养训化,用常规果蝇培养基进行培养．选用卡宝品红染色法进行唾腺染色体临时装片的制备,观察其染色效果,与常规方法进行比较,效果比较好,并应用于遗传学教学．     

高砷铜精矿浸出液制备砷酸铜及热力学研究

高砷铜精矿浸出液中因含砷较高存在砷害问题,砷回收利用具有重要的意义。研究针对某高砷硫化铜精矿除杂后的浸出液,探讨了以砷酸铜形式综合利用砷的热力学及工艺参数。绘制了Cu-As-H2O系电位-pH图,进行了砷酸铜制备工艺过程的热力学分析,对净化后的某高砷硫化铜精矿浸出液,以氨水为中和剂,当pH=5.0~8.0,温度80~90℃时,制得了CuAs2O4、C4H6As6Cu4O16、Cu5As2O10.5H2O、Cu5As4O15.9H2O、Cu2AsO4OH.3H2O及Cu2AsO4OH 6种不同结构的砷酸铜,沉砷后溶液中砷含量为9.11~35.82 mg/L。     

夏河县尕寺沟泥石流灾害特征及防治对策

2008年8月20日凌晨,夏河县突降暴雨,城区南北两侧洒哈尔沟、尕寺沟、颜克尔沟、曼克尔沟、门乃合沟、桑扎沟等沟道暴发泥石流,给县城及附近乡镇居民生命及财产造成严重的危害,泥石流灾害共造成4人死亡、99人受伤,造成直接经济损失近2.0亿元."8.20"泥石流爆发后,尕寺沟泥石流进入拉不楞寺寺院区,僧人住宅及寺院建筑多处受灾,沟口严重毁坏的排洪渠边沿距寺院白塔仅2.15m,直接经济损失约0.4亿元.通过对尕寺沟泥石流的野外实际调查、勘查及现场实验,在查明尕寺沟泥石流发育特征、流体特征、场地工程、水文地质条件的基础上,提出了泥石流防治对策.     

武都区东江镇王沟泥石流灾害特征及防治对策

陇南市位于甘肃东南边陲,是甘肃唯一的长江流域地区,武都区是陇南市委、市政府所在地,是陇南地区政治、经济、文化中心,东江镇现为城区东延开发区.武都区是甘肃省地质灾害极为发育的地区之一,建国以来,武都城区一带发生泥石流灾害达40多次,其中,造成重大人身伤亡和财产损失的有3次,分别发生在1971年、1980和1984年.上述3次重大泥石流灾害均造成了部分城区、村庄被淹埋.其中,1984年泥石流和白龙江洪水灾害淹没域区1/3地面,倒塌房屋13200余间,11200多人无家可归,121个地县机关受灾,直接经济损失近亿元.其中东江镇北山的王沟暴发的泥石流灾害致使沟口村庄被淹、部分房屋倒塌,该次泥石流灾害毁坏民房10间,伤5人,冲毁农田200余亩,直接经济损失达500多万元."5.12"地震又引发沟道内老滑坡复活,新的滑坡崩塌发生,沟道堵塞程度严重,使王沟附近居民万分恐慌.为了保证该区安全,解除居民的后顾之忧,使当地居民安居乐业、经济建设蓬勃发展,对王沟泥石流进行治理十分必要.通过对王沟泥石流沟的野外勘查及现场实验,在查明王沟泥石流沟发育特征、流体特征、场地工程、水文地质条件的基础上,提出了泥石流防治对策.     

夏河县尕寺沟泥石流灾害特征及防治对策

2008年8月20日凌晨,夏河县突降暴雨,城区南北两侧洒哈尔沟、尕寺沟、颜克尔沟、曼克尔沟、门乃合沟、桑扎沟等沟道暴发泥石流,给县城及附近乡镇居民生命及财产造成严重的危害,泥石流灾害共造成4人死亡、99人受伤,造成直接经济损失近2.0亿元."8.20"泥石流爆发后,尕寺沟泥石流进入拉不楞寺寺院区,僧人住宅及寺院建筑多处受灾,沟口严重毁坏的排洪渠边沿距寺院白塔仅2.15m,直接经济损失约0.4亿元.通过对尕寺沟泥石流的野外实际调查、勘查及现场实验,在查明尕寺沟泥石流发育特征、流体特征、场地工程、水文地质条件的基础上,提出了泥石流防治对策.     

基于视觉辅助的汽车转向路感优化控制仿真

汽车行驶速度过快的情况下,与路面的冲击反力会瞬间增大.路感控制过程需要迅速改变硬件结构参数以保持稳定,过大变化使得控制过程出现异动,导致汽车转向路感系统出现“打手”(过控制)问题,传统的路感系统控制方法针对过控制问题,需要动态变化控制参数,使其与过控制过程形成匹配,但是传统方法很容易引起模型不稳,导致对汽车转向路感系统的控制误差增大.提出视觉辅助的汽车转向路感系统快速控制方法,采用Harris角点控制算法获取监控视频中每幅汽车转向路感图像中的角点位置,对每帧汽车转向图像的角点进行LK光流场运算,依据运动目标的光流连续性获取可能的目标角点信息,通过聚类分析对若干角点位置集进行数字运动汽车转向图像处理中的形态学处理,得到汽车当前所处的实际位置,实现汽车转向路感系统的快速控制.实验结果证明,改进种方法的可行性,并且具有较高的控制精度.     

三维点云模型特征张量描述符的构造及自相似性分析

三维模型局部自相似性是物体形状分析中的一个基本问题,其中,局部形状描述符的构建对自相似性分析的最终结果至关重要.针对此问题,提出了一种基于张量融合特征描述符的自相似性分析方法.首先利用相关面和反向点对点云模型进行形状直径函数(shapediameterfunction,SDF)的近似计算;然后利用谱聚类对模型进行过分割成模型子块,由K近邻(K-nearest neighbor, KNN)邻域点的SDF、形状指数(shape index, SI)和高斯曲率(Gauss curvature,GS)矩阵构造三维特征张量;最后利用张量范数构造映射得到形状描述符,并定义相似性度量分析模型子块之间的自相似性.对几种最新的方法(包括部分匹配和显著性检测)进行了实验,无论是直观视觉效果,还是相似性测度和相对误差上的评价指标,结果均表明,该方法可有效地对形状进行描述,提高了点云模型相似子块的识别精度.