飞行机械臂系统的接触力控制

针对飞行机械臂系统的接触力控制问题,本文首先从理论上证明了闭环无人机系统具有与弹簧-质量-阻尼系统一致的动态特性.基于飞行机械臂接触状态下力的分析,得到了无人机水平前向接触力与系统重力和俯仰角之间的动态关系,进而分析出接触力控制可以不使用力传感器来实现.根据阻抗控制思想,提出了飞行机械臂系统接触力控制方法,即通过同时控制位置偏差和对应姿态角度来实现接触力的控制.给出了单自由度飞行机械臂系统动力学模型,对应分析出系统的稳定性.开发了基于四旋翼飞行器的单自由度飞行机械臂系统,并进行了实际的飞行实验,验证了所提出接触力控制方法的有效性,同时也证实了所开发系统的可靠性.     

一种LDA与SVM混合的多类分类方法

针对决策有向无环图支持向量机（ＤＤＡＧＳＶＭ）需训练大量支持向量机（ＳＶＭ）和误差积累的问题,提出一种线性判别分析（ＬＤＡ）与ＳＶＭ 混合的多类分类算法．首先根据高维样本在低维空间中投影的特点,给出一种优化ＬＤＡ 分类阈值;然后以优化ＬＤＡ 对每个二类问题的分类误差作为类间线性可分度,对线性可分度较低的问题采用非线性ＳＶＭ 加以解决,并以分类误差作为对应二类问题的可分度;最后将可分度作为混合ＤＤＡＧ 分类器的决策依据．实验表明,与ＤＤＡＧＳＶＭ 相比,所提出算法在确保泛化精度的条件下具有更高的训练和分类速度．     

基于分布式仿真的液压能源系统效能评估方法研究

飞机液压能源系统是支持飞机主飞控系统、高升力系统以及起落架等关键系统正常工作的核心动力来源,其系统效能是飞机液压能源系统的一个重要设计指标。针对目前飞机液压能源系统的效能分析缺乏完善且有效的方法,设计一种基于分布式仿真的效能分析方法。结合系统工作原理,运用AMESim建立液压能源系统分布式仿真模型,在考虑全飞行过程液压能源系统加载负载工作情况下,对液压能源系统效能与关键指标的关系进行研究,建立了三层两级效能评估指标体系,并验证了指标体系的有效性。运用熵权法对效能指标进行相对权重分析,采用扩展贝叶斯融合算法对飞机全飞行过程中的液压能源系统负载在环的部件级效能和系统综合效能进行了研究。最后以某航班真实飞行任务数据为例,验证了效能分析方法的正确性。     

二甲氧基甲烷合成反应的热力学分析

用Benson基团贡献法估算了二甲氧基甲烷的标准摩尔生成焓ΔfHmθ、标准摩尔熵Smθ和摩尔等压热容Cp,m,计算了缩醛化合成二甲氧基甲烷的标准摩尔焓变ΔrHmθ、吉布斯自由能变ΔrGmθ以及反应平衡常数K与温度T的关联式;用UNIFAC基团贡献模型关联甲醛-甲醇-水-二甲氧基甲烷四元体系液相活度系数。考察了反应温度T以及原料醇醛物质的量比M对甲醛平衡转化率Xe的影响,并与实验数据比较。本热力学分析为二甲氧基甲烷合成的实验研究及生产工艺优化提供了理论指导,并为后续聚甲氧基二甲醚的研究开发奠定了基础。     

煤矿低压检漏保护装置远端跳闸试验集控系统的研究与应用

煤矿低压供电系统中的检漏保护装置的使用作为保障矿工生命安全的一项重要手段,其动作的可靠性和灵敏性显得尤为重要.因此,必须定期对检漏保护装置的动作可靠性和灵敏性进行验证.随着煤矿自动化、信息化技术的不断发展,通过集控系统来实现对低压检漏保护装置的远端跳闸试验已成为发展趋势.结合对恒源煤电股份有限公司钱营孜煤矿低压检漏保护...     

一种新的SVM对等增量学习算法

在分析支持向量机（SVM）寻优问题的KKT条件和样本分布之间关系的基础上,分析了新增样本的加入对SV集的影响,定义了广义KKT条件。基于原训练样本集和新增训练样本集在增量训练中地位等同,提出了一种新的SVM增量学习算法。算法在及时淘汰对后继分类影响不大的样本的同时保留了含有重要分类信息的样本。对标准数据集的实验结果表明,算法获得了较好的性能。     

SVM增量学习中的概念迁移问题及处理方法

支持向量机由于其自身的特点使其在许多应用中表现出了特有的优势,是目前研究的热点.由于标准的SVM学习算法并不直接支持增量式学习,所以研究有效的SVM增量学习方法具有重要理论意义和实用价值.对SVM增量学习中动态目标学习的有关问题进行了深入讨论,定义了静态目标学习与动态目标学习.针对动态目标学习提出了概念迁移问题,给出了SVM增量学习概念迁移的教学表达.讨论和分析了现有的SVM增量学习方法、以及目前处理SVM增量学习中概念迁移问题的方法并得出了结论.     

氧化锆特种耐火材料在工业中的应用

介绍了各种锆英石耐火制品和高纯氧化锆耐火制品的性能、生产工艺及应用。     

山西岩溶大泉衰减的多因复成性

从煤矿开采、岩溶水不合理开发、大气降水减少 3个方面简要分析了山西岩溶大泉衰减的原因 ,指出应开展采煤造成地应力改变对岩溶水影响的研究 ,用预测模型分析了辛安泉流量衰减原因     

永磁同步电机的趋近律滑模控制

传统的交流伺服系统中速度环主要应用PI控制方式,虽然控制结构简单,可靠性强,但这种方法极易受到电机参数变化的影响,因此抗负载扰动能力差,鲁棒性不强。滑模变结构控制成功地克服了PI控制的上述缺陷,它通过不断改变系统的结构,使系统状态对负载扰动和电机参数的变化不再敏感,从而大大提升了系统的鲁棒性,有望被广泛应用于高性能的伺服系统中。采用id=0的矢量控制方案,在此基础上设计了指数趋近律的滑模控制,并用此方案替换了速度环常用的PI控制方案。最后利用仿真验证了此策略的可行性和优越性。