深海采矿转臂关节运动规划的遗传退火算法

在转臂支腿式采矿机构中,采矿转臂受力复杂多变,若采用传统动力学对其分析时,工作量大,所解方程庞杂,求解不便甚至无解,而且不方便计算机数值求解。为此针对采矿机构转臂关节动力学特性,采用Kane法建立转臂姿态调整时的动力学模型,并在此基础上采用遗传退火算法对转臂关节运动进行规划,使其关节力矩变化幅度最小且采矿姿态调整更加平稳。为开发此新型采矿机构及其转臂在海水中精确控制具有积极的理论指导意义。     

催化加氢法制备邻氯苯胺的研究进展

邻氯苯胺是一种重要的化工和医药中间体。催化加氢法制备邻氯苯胺的工艺简单、环境污染小。本文就催化加氢法制备邻氯苯胺研究进展进行了综述,重点介绍了邻氯硝基苯催化加氢法制备邻氯苯胺的催化剂的研究进展。     

数控机器人的建造算法应用研究

本文基于对运用数字化软件实现对以机械臂为代表的数控机器人的自动化控制的介绍,进而深入研究“数字化建造”理论中从“生成”（generating）到“建造”（fabrication）的具体实现方法。本文首先在探讨铣削（milling）、热线切割（hotwirecutting）、弯折（bending）、夹砌（grippingandstacking）等机器人建造手段如何与建造算法化与参数化设计结果进行无缝连接的基础上,重点研究如何运用数寺：化软件完成对上述加工方法的精确模拟以及优化加工路径以实现在现灾世界中机械人对材料的数字化加工。然后尝试将这些基于数控机械人的加工方法进行分类归纳,形成一套逻辑清晰的建造算法,从而为数字化建造提供理论与实践指导。     

数控机器人的建造算法应用研究

本文基于对运用数字化软件实现对以机械臂为代表的数控机器人的自动化控制的介绍,进而深入研究"数字化建造"理论中从"生成"(generating)到"建造"(fabrication)的具体实现方法。本文首先在探讨铣削(milling)、热线切割(hot wire cutting)、弯折(bending)、夹砌(gripping and stacking)等机器人建造手段如何与建造算法化与参数化设计结果进行无缝连接的基础上,重点研究如何运用数字化软件完成对上述加工方法的精确模拟以及优化加工路径以实现在现实世界中机械人对材料的数字化加工。然后尝试将这些基于数控机械人的加工方法进行分类归纳,形成一套逻辑清晰的建造算法,从而为数字化建造提供理论与实践指导。     

空间光通信系统的初始捕获对准研究及实验

文章提出采用GPS(全球定位系统)坐标解算和蜂窝螺旋扫描来实现空间光通信ATP(捕获、跟踪和对准)系统初始捕获的方法。首先由通信两端的GPS坐标计算出光学天线的方位角和俯仰角,光学天线根据计算的角度值大致对准信标光的方向,从而缩小了信标光捕获的不确定区域。然后在不确定区域内执行蜂窝螺旋扫描,从而将信标光引入粗跟踪CCD(电荷耦合元件)的视场内,实现初始捕获。通过地面捕获实验验证了上述方法的有效性。     

基于ATP系统的非机动目标跟踪实验

考虑到无线光通信的捕获、瞄准和跟踪(ATP)系统对信标光斑实时、准确跟踪的需求,采用具有高频、大幅度补偿能力的音圈电机作为精跟踪执行部件,以此搭建了基于PC机控制的无线光通信演示实验系统。进行了不同速度下的非机动模拟跟踪实验,分别采集、分析并评价了粗跟踪和精跟踪的跟踪误差,并实时采集了通信光光功率。实验结果表明:ATP系统的跟踪误差标准差随着模拟目标运动速度的增加而增大,误差变化范围却无较为明显的规律,系统可长时间保持通信链路;此外,粗跟踪误差曲线中多次出现的误差尖峰可能与粗大值有关。     

基于锁相环技术的过程辨识方法研究

针对广泛应用的继电反馈自整定控制器辨识方法的局限性,提出一种基于锁相环原理的过程非参数模型辨识方法。以NI公司的虚拟仪器软件LabVIEW为开发平台设计了锁相环过程辨识系统,包括被控过程仿真器、PCI-6024E数据采集卡和锁相环辨识软件设计三部分。实践证明,该系统具有操作简单,辨识精度较高的特点,具有良好的应用前景。     

接入网机房能耗增大 广州电信试用两大空调节能技术

由于接入网机房数量多、情况各异,因此运营商维护人员对于各种节能技术和节能机制的不断探讨和使用仍是节能工作重点。中国电信广州分公司(以下简称广州电信)网维部在节能减排工作不断推进中发现,持续增多的接入网机房耗电量越来越大,其空调节能潜力很大。因此,广州电信把降低接入网机房空调用电作为机房节能的重点,并采用了多种不同的节能方案。目前,节能通风系统和空调节电器方案已在全国很多接入网机房得到应用,就该技术在南方地区的使用效果,广州电信做了试用分析。     

危险方法危害公共安全的管理研究

危害公共安全罪是一类有着严重社会危害性的犯罪,对民众的心理影响甚大,对社会安定产生很大的负面作用.对其他不常见但又严重危险社会的危险方法作一概括性的规定,有利于运用法律武器同各种形式的危害公共安全的犯罪作斗争,保卫社会公共安全,这也可以说是刑法设立以危险方法危害公共安全罪的缘由所在.     

广州电信深入开展空调节能 从中央空调水冷风柜运维入手

电信机房冷水风柜的维护和优化的着眼点有二:既要关注风柜自身的参数设置和器件的维护调校,也要关注机房环境和整个中央空调系统的匹配。